[发明专利]一种自动换筐搬运机器人及控制方法

摘要

本发明公开了一种自动换筐搬运机器人及控制方法，涉及自动装备领域。由移动小车、多筐贮放架、筐体取送机器人组成。三直角坐标机器人带动下方的两个内托叉上升，通过料筐的折口将生产作业区满料的料筐抬起并将料筐凸边放置到多筐贮放架内的托条上；三直角坐标机器人进而带动上方两个外托叉伸出，通过料筐的凸边将多筐贮放架托盘上的空料筐抬起送至生产作业区，仅利用内外托叉在单台直角坐标机器人的上下布置和料筐的上凸边、下折口结构配合，实现了一机的空筐、满筐自动更换和多筐体的自动搬运，结构与控制简便，满足了农业的水果、蔬菜及食用菌采收和工业生产中的大量筐体更换与现场转运作业需要。

主权项

1.一种自动换筐搬运机器人，其特征在于：由移动小车（3）、多筐贮放架（4）、筐体取送机器人组成；多筐贮放架（4）安装于移动小车（3）的前方，筐体取送机器人安装于移动小车（3）的后方，多筐贮放架（4）的中心线和筐体取送机器人的中心线在俯视平面内重合，多筐贮放架（4）的中心线和筐体取送机器人的中心线与车体行进方向平行；所述筐体取送机器人包括三直角坐标机器人（8）、两个外托叉（2）和两个内托叉（1），两个外托叉（2）在两个内托叉（1）的上方，两个外托叉（2）和两个内托叉（1）沿筐体取送机器人的中心线对称，两个外托叉（2）由三直角坐标机器人（8）带动实现竖直、水平横向和水平纵向的对称移动，两个内托叉（1）由三直角坐标机器人（8）带动实现竖直、水平横向和水平纵向的对称移动；所述多筐贮放架（4）包括框架、托盘（9）和多个托条组，托盘（9）水平安装于框架的上方，每个托条组含有两个对称固定于框架上的托条（7），托条（7）的方向与多筐贮放架（4）的中心线平行，各托条组在竖直方向均匀分布，各托条组的间距大于料筐（6）的高度H；所述料筐（6）形状为口大底小，料筐（6）的上部具有对称的凸边（11），料筐（6）的中部具有对称的折口（10），对称的折口（10）的距离小于对称的凸边（11）的距离。