[发明专利]一种多自由度连杆式轻型机械臂

摘要

本发明公开了一种多自由度连杆式轻型机械臂，包括蜗轮蜗杆减速器、大臂右肋板、大臂左肋板、小臂左肋板和小臂右肋板，所述蜗轮蜗杆减速器和底座的底部连接，所述大臂右肋板和大臂左肋板分别位于底座顶部的两侧，该多自由度连杆式轻型机械臂，具备三个自由度，分别为机械臂整体绕安装平台的旋转、大臂的俯仰、小臂的俯仰，三自由度能使得机械臂能达到三维空间任意一点，且该机械臂基于模块化设计思想，其绕安装平台的旋转自由度为可拆卸式的连接，机械臂的安装拆卸非常简易；该机械臂大臂与小臂关节的俯仰运动由电动推杆驱动，抛弃了液动与气动等传统驱动方式带来的零部件多、不易控制、维护困难等缺点。

主权项

一种多自由度连杆式轻型机械臂，包括蜗轮蜗杆减速器（1）、大臂右肋板（3）、大臂左肋板（9）、小臂左肋板（7）和小臂右肋板（8），其特征在于：所述蜗轮蜗杆减速器（1）和底座（2）的底部连接，所述大臂右肋板（3）和大臂左肋板（9）分别位于底座（2）顶部的两侧，且大臂右肋板（3）的末端和大臂左肋板（9）的末端分别与底座（2）顶部两侧通过转动件连接，所述大臂右肋板（3）和大臂左肋板（9）的之间安置有大臂驱动电动推杆（4）和小臂驱动电动推杆（5），且大臂驱动电动推杆（4）的末端铰接在底座（2）前侧中下部位置，所述大臂驱动电动推杆（4）的首端铰接在大臂右肋板（3）和大臂左肋板（9）之间的设有的第一固定轴上；所述小臂左肋板（7）和小臂右肋板（8）均呈现为“7”字型，小臂左肋板（7）的下端和小臂右肋板（8）的下端均插接在末端执行器固定件（6）上，所述小臂左肋板（7）的拐点和小臂右肋板（8）的拐点之间通过第二固定轴转动连接，且第二固定轴的两端分别与大臂右肋板（3）的前端和大臂左肋板（9）的前端连接，所述小臂驱动电动推杆（5）的末端铰接在大臂右肋板（3）和大臂左肋板（9）之间的设有的第三固定轴上，所述小臂驱动电动推杆（5）的首端同时与小臂左肋板（7）的上端和小臂右肋板（8）的上端转动连接。