[发明专利]具虚拟墙功能的定位导航装置和机器人在审
| 申请号： | 201710181089.X | 申请日： | 2017-03-24 |
| 公开（公告）号： | CN107063242A | 公开（公告）日： | 2017-08-18 |
| 发明（设计）人： | 季奔牛;章迪;白静;李宇翔;黄珏珅;陈士凯 | 申请（专利权）人： | 上海思岚科技有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01C21/20 |
| 代理公司： | 北京君泊知识产权代理有限公司11496 | 代理人： | 王程远 |
| 地址： | 201207 上海市浦东新区中国（上海）自由贸*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种具虚拟墙功能的定位导航装置和机器人，包括内部传感器和裸露在该装置外的环境传感器，还包括执行如下步骤的程序获取模块经由通信模块捕获设置的虚拟墙信息；采用Hough变换算法提取虚拟墙中的直线信息；利用二分法构建更新分段查找树，结合传感器数据，查找各个角度下观测数据，产生融合后的观测数据；利用raytrace算法，构建全局导航地图；利用启发式搜索算法，结合宿主设备的起点和终点，搜索一条平滑无碰撞路径；利用动态窗口算法，寻找可行的窗口；对速度进行平滑处理，下发移动宿主设备的控制指令。本发明使得用纯软件的方式在机器人上实现虚拟墙功能成为可能，使用更加方便，且其精度高。 | ||
| 搜索关键词： | 虚拟 功能 定位 导航 装置 机器人 | ||
【主权项】：
一种具虚拟墙功能的定位导航装置，包括内部传感器和裸露在该装置外的环境传感器，其特征是该装置还包括执行如下步骤的程序：获取模块经由通信模块捕获由电脑终端设置的虚拟墙信息；提取虚拟墙中的直线信息；构建更新分段查找树，结合传感器数据，查找各个角度下观测数据并产生融合后的观测数据；构建全局导航地图；结合宿主设备的起点和终点，搜索一条平滑无碰撞路径；寻找可行的窗口；对速度进行平滑处理，下发移动宿主设备的控制指令。
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