[发明专利]一种自动化步进式变胞爬树机器人

摘要

一种自动化步进式变胞爬树机器人，包括传感器、机械腿装置和机架杆组件，所述传感器包括压力传感器、PSD距离传感器和速度传感器；所述机械腿装置包括第一机械腿装置、第二机械腿装置、第三机械腿装置和第四机械腿装置。机械腿驱动电机单独驱动时，便能实现复杂爬树抱树运动，驱动简单；机械腿与树干有倾斜角度，利用驱动力的反作用力便可实现锁死，爬树工作安全可靠；机器人爬树过程中，转换自由度，可以改变抱紧角度，实现机器人灵活适应树木直径的变化；模拟动物身体构造，使爬树机器人灵活适应不同形状树木；多个传感器反馈参数到控制器，通过编程控制，可以实现自动化爬树工作。

主权项

一种自动化步进式变胞爬树机器人，包括机械腿装置、传感器和机架杆组件，其特征在于，具体结构和连接关系为：所述机械腿装置包括第一机械腿装置、第二机械腿装置、第三机械腿装置和第四机械腿装置，所述第一机械腿装置包括驱动摇杆、从动摇杆、连杆、机械腿驱动电机、连接架、滑套、滑套驱动液压缸、机械腿驱动液压缸、机械腿、固定爪、弧形限位滑槽和滚动轴承，驱动摇杆一端与连杆通过转动副连接，另一端与机械腿驱动电机固定连接，从动摇杆与连杆通过转动副连接，连接架既与连杆通过转动副连接，又与滑套通过圆柱副连接，还与机械腿驱动液压缸固定连接，所述滑套与滑套驱动液压缸通过螺纹连接，所述机械腿驱动液压缸与机械腿通过螺纹连接，所述固定爪与连接架固定连接，所述滚动轴承安装在从动摇杆下方，滚动轴承在弧形限位滑槽内运动，第二机械腿装置、第三机械腿装置、第四机械腿装置与第一机械腿装置结构相同；所述传感器包括压力传感器、PSD距离传感器和速度传感器，所述压力传感器固定连接在机械腿末端，所述PSD距离传感器固定连接在连接架上，所述速度传感器固定连接在机械腿上。