[发明专利]一种具有三种自由度变换的八连杆三构态变胞机构

摘要

一种具有三种自由度变换的八连杆三构态变胞机构，包括机架、驱动连杆、传动连杆、输出连杆和销轴，该变胞机构能够在两自由度、单自由度和零自由度间灵活转变，并具有三种不同构态，机构具有较大柔性，并有效地增大了其工作运动空间。实际工程应用时，驱动驱动连杆的所有电机均能够以安装在机架上，动态性能高。该机构已具有普遍应用特点，能够以广泛应用于生产制造、航空航天、医疗保健等各个工程领域。

主权项

一种具有三种自由度变换的八连杆三构态变胞机构，包括机架、驱动连杆、传动连杆、输出连杆和销轴，其特征在于，具体结构和连接关系为：所述驱动连杆包括前摇杆、中摇杆和后摇杆；所述前摇杆一端通过第九销轴与机架连接，另一端通过第七销轴与前连杆连接，所述中摇杆一端通过第六销轴与机架连接，另一端通过第四销轴与中连杆连接，所述后摇杆一端通过第五销轴与机架连接，另一端通过第三销轴与曲杆连接；所述传动连杆包括前连杆、中连杆和曲杆，所述前连杆一端通过第七销轴与前摇杆连接，另一端通过第二销轴与曲杆连接，所述中连杆一端通过第四销轴与中摇杆连接，另一端通过第一销轴与输出连杆连接，所述曲杆一端通过第三销轴与后摇杆连接，中部通过第二销轴与前连杆连接，另一端通过第八销轴与输出连杆连接；所述输出连杆一端通过第一销轴与中连杆连接，中部通过第八销轴与曲杆连接；所述销轴包括第一销轴、第二销轴、第三销轴、第四销轴、第五销轴、第六销轴、第七销轴、第八销轴和第九销轴。