[发明专利]一种可倾式全液压驱动三构态变胞式树木整枝伐树机器人

摘要

一种可倾式全液压驱动三构态变胞式树木整枝伐树机器人，包括倾斜调节液压缸、液压马达、整枝伐木锯部件、行走装置、底盘、机架、驱动连杆、传动连杆、输出连杆、销轴、液压缸和虎克铰。本发明为全液压驱动，能够在三维工作空间内全方位调节，具有稳定输出和柔性化作业、运动空间大、工作精度高、运动平稳、质量轻、承载能力大且噪音小、制造成本低维护保养简单的特点，能够完成树木整枝、修剪、伐树和木材分段截取功能。

主权项

一种可倾式全液压驱动三构态变胞式树木整枝伐树机器人，包括倾斜调节液压缸、液压马达、行走装置、整枝伐木锯部件、底盘、机架、驱动连杆、传动连杆、输出连杆、销轴、液压缸和虎克铰，其特征在于，具体结构和连接关系为：所述倾斜调节液压缸包括第一倾斜调节液压缸和第二倾斜调节液压缸，所述第一倾斜调节液压缸一端通过第十三销轴与底盘连接，另一端通过第十四销轴与机架连接，所述第二倾斜调节液压缸一端通过第十五销轴与底盘连接，另一端通过第十六销轴与机架连接，通过两个倾斜调节液压缸的相互作用，即第一倾斜调节液压缸伸展，第二倾斜调节液压缸压缩，或者相反，达到整机倾斜状态，实现树木整枝伐树机器人的三维空间内的全方位调节；所述液压马达，包括第一液压马达、第二液压马达、第三液压马达、第四液压马达和第五液压马达，第一液压马达和机架固定连接，第二液压马达和机架固定连接，第三液压马达和机架固定连接，第四液压马达与马达支座固定连接，第五液压马达通过转动副和丝杆连接；所述整枝伐木锯部件包括刀锯机构、下夹抱机构、滚轮、上夹抱机构和打枝刀；所述行走装置通过转动副与底盘连接，所述底盘一端通过第十一销轴与机架连接，另一端通过第十二销轴与机架连接；所述驱动连杆包括前摇杆、中摇杆和后摇杆，所述前摇杆一端通过第九销轴与机架连接，另一端通过第五销轴与前连杆连接，所述中摇杆一端通过第四销轴与机架连接，另一端通过第七销轴与中连杆连接，所述后摇杆一端通过第八销轴与机架连接，另一端通过第三销轴与曲杆连接；所述传动连杆包括前连杆、中连杆和曲杆，所述前连杆一端通过第五销轴与前摇杆连接，另一端通过第二销轴与曲杆连接，所述中连杆一端通过第七销轴与中摇杆连接，另一端通过第一销轴与输出连杆连接，所述曲杆一端通过第三销轴与后摇杆连接，中部通过第二销轴与前连杆连接，另一端通过第六销轴与输出连杆连接；所述输出连杆一端通过第一销轴与中连杆连接，中部通过第六销轴与曲杆连接，另一端通过第十销轴与虎克铰连接，输出连杆通过第一球副机构与液压缸连接；所述销轴包括第一销轴、第二销轴、第三销轴、第四销轴、第五销轴、第六销轴、第七销轴、第八销轴、第九销轴、第十销轴、第十一销轴、第十二销轴、第十三销轴、第十四销轴、第十五销轴和第十六销轴。