[发明专利]基于路侧设备的智能车辆地图融合系统及方法

摘要

本发明请求保护一种基于路侧设备的智能车辆地图融合系统及方法，系统包括车载设备和路侧设备。车载设备包括车辆定位、ADAS地图接口、局部地图生成、DSRC通信和地图转换模块，路侧设备包括DSRC通信和地图融合模块。车载设备车辆定位模块检测主车位置及姿态；ADAS地图接口模块提供道路Id信息；局部地图生成模块生成主车当前位置局部地图；DSRC通信模块实现车辆与路侧设备交互；地图转换模块将融合地图转换到主车坐标系。路侧设备地图融合模块将DSRC通信模块接收的各车辆局部地图转换到路侧设备坐标系并进行融合。本发明实现多车辆感知能力共享来扩展环境感知范围，能提高智能车辆辅助驾驶/自动驾驶性能。

主权项

一种基于路侧设备的智能车辆地图融合系统，其特征在于，包括：车载设备与路侧设备两部分，其中车载设备包括车辆定位模块、ADAS高级驾驶员辅助系统地图接口模块、局部地图生成模块、车辆DSRC专用短程无线通信通信模块和地图转换模块，所述路侧设备包括路侧DSRC通信模块和地图融合模块；其中，车载设备部分：所述车辆定位模块，用于通过卫星定位设备获取主车在地理坐标系下的位置与姿态信息；所述ADAS地图接口模块，用于根据车辆定位模块给出的车辆位置，从ADAS地图数据库中获取主车当前位置的道路Id编号；所述局部地图生成模块，用于通过车载传感器检测主车周围环境，根据传感器测量数据，生成主车当前位置对应的局部地图；所述车辆DSRC通信模块，用于发布主车当前时刻位置、姿态、车辆当前道路Id以及局部地图，同时接收路侧设备发布的路侧设备位置、姿态以及与主车当前道路Id一致的融合地图；所述地图转换模块，用于将融合地图转换到主车坐标系。路侧设备部分：所述路侧DSRC通信模块，用于接收来自路侧设备周围通信范围内各车辆发布的车辆位置、姿态、所在道路Id及相应的局部地图，并发布路侧设备当前位置、姿态以及地图融合模块融合各车辆局部地图后得到的融合地图；所述地图融合模块，用于将路侧DSRC通信模块接收的各车辆局部地图转换到路侧设备坐标系，根据道路Id对局部地图进行分类，将具有相同道路Id的局部地图进行融合，得到各道路上的融合地图。