[发明专利]机器人手臂

摘要

本发明提供机器人手臂，减轻手腕驱动用马达向前臂下方突出，减少与周围物体干涉。具备上臂，以能围绕第一轴线摆动的方式设置；前臂，以能围绕第二轴线摆动的方式设在上臂前端；第一手腕元件，以能绕第三轴线旋转的方式设在前臂前端，具有第三轴线贯穿的中空部；马达，配置在前臂，使第一手腕元件围绕第三轴线旋转；和减速机构，对马达的旋转减速并传递到第一手腕元件，马达具备在隔着第一平面与上臂相反的一侧沿着第三平面向斜下方延伸的旋转中心轴，减速机构具备双曲线齿轮组与齿轮组，双曲线齿轮组具备与第三轴线同轴地固定在第一手腕元件的输出双曲线齿轮和输入双曲线齿轮，齿轮组具备固定在输入双曲线齿轮的大齿轮与固定在马达的小齿轮。

主权项

一种机器人手臂，其特征在于，具备：上臂，其以能够围绕水平的第一轴线摆动的方式设置；前臂，其以能够围绕与该上臂的长轴垂直的第二轴线摆动的方式设置在该上臂的前端；第一手腕元件，其以能够围绕与所述第二轴线垂直的第三轴线旋转的方式设置在该前臂的前端，并且具有供该第三轴线贯穿的中空部；马达，其配置在所述前臂上，并且使所述第一手腕元件围绕所述第三轴线进行旋转；以及减速机构，其对该马达的旋转进行减速并传递到所述第一手腕元件，所述马达具备旋转中心轴，所述旋转中心轴在隔着包含所述第三轴线且与所述第二轴线垂直的第一平面而与所述上臂相反的一侧，沿着第三平面朝向斜下方延伸，所述第三平面配置在比第二平面更靠所述第一手腕元件侧，所述第二平面包含所述第二轴线且与所述第三轴线垂直，所述减速机构具备双曲线齿轮组和齿轮组，所述双曲线齿轮组具备：形成为与所述第三轴线同轴的环状且固定在所述第一手腕元件上的输出双曲线齿轮；以及与该输出双曲线齿轮啮合的输入双曲线齿轮，所述齿轮组具备：固定在所述输入双曲线齿轮上的大齿轮；以及固定在所述马达的轴上且与所述大齿轮啮合的小齿轮。