[发明专利]一种仿人足球机器人传球控制方法及球队控球方法

摘要

本发明涉及一种仿人足球机器人传球控制方法，采用全新训练模型设计，针对持球机器人确定传球后的传球动作进行控制，能够有效提高传球成功率。并且本发明基于所设计仿人足球机器人传球控制方法，进一步设计球队控球方法，针对全队机器人进行统筹控制，在提高传球成功率的同时，能够有效提高球队持球时长，增加赢球率。

主权项

一种仿人足球机器人传球控制方法，针对持球机器人确定传球后的传球动作进行控制，其特征在于，包括如下步骤：步骤001. 判断持球机器人视角范围内己方机器人的数量是否大于1，是则进入步骤003；否则进入步骤002；步骤002. 将以持球机器人位置为顶点、持球机器人位置与其视角范围内己方机器人位置间连线为中线、预设长度R为半径、预设扇形弧度的扇形区域作为目标传球区，并进入步骤006；步骤003. 分别针对持球机器人视角范围内的各个己方机器人，以持球机器人位置为顶点、持球机器人位置与己方机器人位置间连线为中线、预设长度R为半径、预设扇形弧度的扇形区域作为待选目标传球区，进而获得分别对应持球机器人视角范围内各个己方机器人的待选目标传球区，然后进入步骤004；步骤004. 分别针对各个待选目标传球区，获得持球机器人位置与待选目标传球区中己方机器人位置之间的距离dis_K，以及持球机器人位置与该待选目标传球区中敌方机器人位置之间的距离dis_T，然后根据如下公式：state 1 (dis_K<dis_T) ：ball_pass=(dis_T/R)+1；state 2 (dis_K=dis_T) ：ball_pass=1；state 3 (dis_K>dis_T) ：ball_pass=0；获得对应于该待选目标传球区的ball_pass值，进而获得分别对应各个待选目标传球区的ball_pass值，然后进入步骤005；步骤005. 将最大ball_pass值所对应的待选目标传球区作为目标传球区，并进入步骤006；步骤006. 持球机器人将足球踢向目标传球区，并向目标传球区中的己方机器人发送接球指令，针对持球机器人确定传球后的传球动作实现控制。