[发明专利]人协动型的机器人系统有效
| 申请号： | 201710190093.2 | 申请日： | 2017-03-27 |
| 公开（公告）号： | CN107263435B | 公开（公告）日： | 2022-06-14 |
| 发明（设计）人： | 佐藤贵之;顾义华 | 申请（专利权）人： | 发那科株式会社 |
| 主分类号： | B25J1/02 | 分类号： | B25J1/02;B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京银龙知识产权代理有限公司 11243 | 代理人： | 曾贤伟;范胜杰 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种人协动型的机器人系统，其能够可靠地检测机器人或工件与外部物体的接触。机器人系统具备：机器人，其具有操作部；操作力检测部，其对施加于操作部的操作力进行检测；动作控制部，其按照操作力使机器人进行动作；外力检测部，其对施加于机器人的外力进行检测；以及接触力计算部，其从检测出的外力中减去操作力来计算接触力。 | ||
| 搜索关键词： | 人协动型 机器人 系统 | ||
【主权项】：
一种机器人系统，是通过与作业员协动来进行作业的人协动型的机器人系统，其特征在于，该机器人系统具备：机器人，其具有操作部；操作力检测部，其对施加于所述操作部的操作力进行检测；动作控制部，其按照所述操作力检测部检测出的所述操作力来使所述机器人进行动作；外力检测部，其在所述动作控制部使所述机器人进行动作时检测施加于该机器人的外力，其中，所述外力是所述操作力与所述机器人接触到外部物体时从该物体施加于该机器人的接触力之和；以及接触力计算部，其从所述外力检测部检测出的所述外力中减去所述操作力检测部检测出的所述操作力，来计算所述接触力。
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