[发明专利]一种冲压钣金工厂薄平板材分张取码单元的控制方法

摘要

本发明公开了一种冲压钣金工厂薄平板材分张取码单元的控制方法，所使用的冲压钣金工厂薄平板材分张取码单元包括抓取码放机械臂、码放托架、码放平台和电控装置。本控制方法在将板材码放架内的薄平板类钣金件顺序依次进行抓取时由于工业控制计算机控制抓取码放机械手竖直上移至被抓取的工件的底平面至板材码放架的环形端口的上端面之间的距离尺寸小于工件的厚度尺寸的设定距离后工业控制计算机控制抓取码放机械手水平移动设定距离以实现薄平板类钣金件的分张抓取，排序码放或顺序抓取效率较高、自动化程度较高，能够实现智能操作，提高生产效率的同时避免人工操作的安全隐患，特别适用于外形结构规则的薄平板类钣金件的自动抓取与码放。

主权项

1.一种冲压钣金工厂薄平板材分张取码单元的控制方法，所使用的冲压钣金工厂薄平板材分张取码单元包括抓取码放机械臂(1)、码放托架(2)、码放平台(3)和电控装置；/n所述的抓取码放机械臂(1)包括机械臂(11)和抓取码放机械手(12)；机械臂(11)包括X坐标驱动机构和Z坐标驱动机构、或者机械臂(11)包括Y坐标驱动机构和Z坐标驱动机构；抓取码放机械手(12)安装在机械臂(11)的末节，包括具有平面结构的抓取机构，抓取机构上还设有卡爪和卡爪水平伸缩控制机构，卡爪围绕抓取机构平面结构的几何中心设置为多个、且卡爪的底端面至抓取机构的平面结构之间的距离尺寸小于工件的厚度尺寸；/n所述的码放托架(2)包括架体(21)和板材码放架(22)；架体(21)是框架结构，包括均布设置在底部的支撑腿；板材码放架(22)是竖直设置的、具有码放空腔的桶型结构，桶型结构的底部固定安装在架体(21)上，桶型结构的顶端设有水平设置的、卡套在桶型结构上的环形端口，桶型结构的内表面向上延伸与环形端口的上端面平齐，桶型结构的内表面形状与薄平板类钣金件的外形相同、且桶型结构的内表面尺寸与薄平板类钣金件的外形尺寸间隙配合，桶型结构的内表面上对应抓取码放机械手(12)的卡爪的位置设有竖直设置的、与卡爪宽度尺寸配合的卡槽，且抓取码放机械手(12)的卡爪水平伸缩控制机构的伸缩行程与卡槽的深度尺寸配合；/n所述的码放平台(3)固定设置，且其上表面上设有工件定位机构和位置传感器，码放平台(3)上还设有码放托架定位机构；/n所述的电控装置包括工业控制计算机、工件位置反馈回路、定位抓取码放回路、推移分张回路和计数回路，工业控制计算机分别与码放平台(3)上的位置传感器、机械臂(11)、抓取码放机械手(12)电连接，工业控制计算机与卡爪水平伸缩控制机构电连接；/n其特征在于，控制方法具体包括以下步骤：/na.抓取码放准备：人工将码放托架(2)移动至码放平台(3)附近并通过码放平台(3)的码放托架定位机构定位在设定位置、或采用物流自动导引运输车移动至码放托架(2)的下方将码放托架(2)托起并托载着码放托架(2)移动至码放平台(3)附近并通过码放平台(3)的码放托架定位机构定位在设定位置；或者人工将码放托架(2)移动至钣金加工设备附近并通过码放托架定位机构定位在设定位置、或采用物流自动导引运输车移动至码放托架(2)的下方将码放托架(2)托起并托载着码放托架(2)移动至钣金加工设备附近并通过码放托架定位机构定位在设定位置；/nb.抓取与码放：需要将码放平台(3)上的薄平板类钣金件顺序依次码放在板材码放架(22)内时，工件位置反馈回路首先开始工作，薄平板类钣金件通过输送带依次传送至码放平台(3)上并通过码放平台(3)的工件定位机构进行位置定位后，码放平台(3)上的位置传感器反馈工件已就位的信息给工业控制计算机；定位抓取码放回路开始工作，工业控制计算机即发出指令控制机械臂(11)和抓取码放机械手(12)按照设定程序坐标移动使抓取码放机械手(12)移动至正对码放平台(3)上的第一件工件的几何中心的正上方设定位置，然后抓取码放机械手(12)竖直下移至抓取机构的平面结构与工件的上平面平齐的设定距离对工件进行抓取，计数回路同时工作进行工件计数；然后工业控制计算机发出指令控制机械臂(11)和抓取码放机械手(12)按照设定程序坐标移动使抓取码放机械手(12)抓取着工件移动至板材码放架(22)的正上方设定位置，然后抓取码放机械手(12)根据设定程序坐标移动竖直下移伸入板材码放架(22)内部至设定距离，工业控制计算机再发出指令使抓取机构松开工件，工件即落入板材码放架(22)内部，机械臂(11)和抓取码放机械手(12)回到初始位置完成第一件工件的抓取与码放，抓取码放机械手(12)对工件的抓取或码放是工业控制计算机吸附抓取或码放的同时通过控制卡爪水平伸缩控制机构的伸缩控制卡爪的小范围张开和合闭实现同时夹持或松开工件，以此类推，直至计数回路反馈已码放数量至设定数值时完成板材码放架(22)有效容积的码放，对码放托架(2)进行转运；/n需要将板材码放架(22)内的薄平板类钣金件半成品顺序依次码放在钣金加工设备上时，定位抓取码放回路开始工作，工业控制计算机发出指令控制机械臂(11)和抓取码放机械手(12)按照设定程序坐标移动使抓取码放机械手(12)移动至正对板材码放架(22)内表面几何中心的正上方设定位置，然后抓取码放机械手(12)根据设定程序竖直下移至抓取机构的平面结构与位于板材码放架(22)内的最上层第一件工件的上平面平齐的设定距离对工件进行抓取，计数回路同时工作进行工件计数；然后工业控制计算机发出指令控制机械臂(11)和抓取码放机械手(12)按照设定程序移动使抓取码放机械手(12)竖直上移至被抓取的工件的底平面至板材码放架(22)的环形端口的上端面之间的距离尺寸小于工件的厚度尺寸的设定距离，然后工业控制计算机发出指令控制机械臂(11)和抓取码放机械手(12)按照设定程序移动使抓取码放机械手(12)水平移动设定距离实现分张，然后工业控制计算机发出指令控制机械臂(11)和抓取码放机械手(12)按照设定程序坐标移动使抓取码放机械手(12)抓取着工件移动至钣金加工设备上的设定位置并松开工件，机械臂(11)和抓取码放机械手(12)回到初始位置完成第一件工件的抓取、分张与码放，以此类推，直至计数回路反馈已抓取数量至设定数值时完成板材码放架(22)内所有工件的抓取、分张与码放，对空载的码放托架(2)进行转运。/n