[发明专利]一种果蔬分拣机械手有效
| 申请号： | 201710192991.1 | 申请日： | 2017-03-28 |
| 公开（公告）号： | CN106976073B | 公开（公告）日： | 2023-03-31 |
| 发明（设计）人： | 王森;刘泓滨;潘璠;季文六;火寿平 | 申请（专利权）人： | 昆明理工大学 |
| 主分类号： | B25J9/04 | 分类号： | B25J9/04;B25J15/00;B25J15/02 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 650093 云*** | 国省代码： | 云南;53 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种果蔬分拣机械手，属于工业机器人技术领域。本发明包括底座、Ⅰ轴传动装置、Ⅱ轴传动装置、大臂、Ⅲ轴传动装置、小臂、Ⅳ轴传动装置和抓取手爪；Ⅰ轴传动装置安装在底座中，Ⅱ轴传动装置紧固安装在Ⅰ轴传动装置的转动座上，大臂一端安装在Ⅱ轴传动装置上，另一端与Ⅲ轴传动装置连接，Ⅲ轴传动装置安装在大臂上端，小臂一端安装在Ⅲ轴传动装置上，另一端与安装Ⅳ轴传动装置，抓取手爪安装在小臂上，同时与Ⅳ轴传动装置连接。本发明采用5自由度机械手，可对抓取位置准确定位；抓取部位采用气压连杆机械手，提高抓取精确性和稳定性；抓取手指进行柔质防滑设计，可减小抓取力，防止果蔬表面被机械破坏。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 分拣 机械手 | ||
【主权项】：
一种果蔬分拣机械手，其特征在于：包括底座（1）、Ⅰ轴传动装置（2）、Ⅱ轴传动装置（3）、大臂（4）、Ⅲ轴传动装置（5）、小臂（6）、Ⅳ轴传动装置（7）和抓取手爪（8）；所述Ⅰ轴传动装置（2）安装在底座（1）中，Ⅱ轴传动装置（3）紧固安装在Ⅰ轴传动装置（2）的转动座（22）上，大臂（4）一端安装在Ⅱ轴传动装置（3）上、另一端与Ⅲ轴传动装置（5）连接，Ⅲ轴传动装置（5）安装在大臂（4）上端，小臂（6）一端安装在Ⅲ轴传动装置（5）上、另一端与安装Ⅳ轴传动装置（7），抓取手爪（8）安装在小臂（6）上、同时与Ⅳ轴传动装置（7）连接。
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