[发明专利]一种机器人关节及其弹性机构

摘要

本发明公开了一种用于机器人关节的弹性机构，包括用于与机器人关节减速器的输出轴相连接的外层法兰、用于连接负载的内层法兰，内层法兰设于外层法兰与输出轴之间，内层法兰通过滚珠轴承转动连接于外层法兰，内层法兰在轴向上的内端面与外层法兰在轴向上的内端面上对应设有用于配合形成空腔的表面凹槽，空腔内设有弹簧，弹簧能够在空腔的长度变化时绕周向发生形变。此种弹性机构中，内层法兰、外层法兰在外部作用力下发生相对转动时，空腔长度变化，弹簧发生形变，从而可以可靠实现机器人关节的柔顺性，有效地对碰撞进行缓冲并对相互作用力进行感知。本发明还公开了一种包括上述弹性机构的机器人关节，其柔顺性能够得到可靠实现。

主权项

一种用于机器人关节的弹性机构，其特征在于，包括用于与机器人关节减速器的输出轴相连接的外层法兰(1)、用于连接负载的内层法兰(3)，所述内层法兰(3)设于所述外层法兰(1)与所述输出轴之间，所述内层法兰(3)通过滚珠轴承(12)转动连接于所述外层法兰(1)，所述内层法兰(3)在轴向上的内端面与所述外层法兰(1)在轴向上的内端面上对应设有用于配合形成空腔的表面凹槽(8)，所述空腔内设有弹簧(9)，所述弹簧(9)能够在所述空腔的长度变化时绕周向发生形变。