[发明专利]一种用于电机控制的抗积分饱和控制方法

摘要

本发明公开了一种用于电机控制的抗积分饱和控制方法，在传统PI控制器的基础上，采用了限幅模块和反计算跟踪抗积分饱和控制算法，并根据系统运行状态，实时调节补偿系数，避免了传统算法中采用的固定补偿系数设置不合理时，可能导致的超调或提前退饱和问题，采用本发明算法，即保持了传统算法的退饱和作用，又提高了传统算法的适应性和系统的整体控制性能。

主权项

一种用于电机控制的抗积分饱和控制方法，其步骤如下：步骤1，确定PI控制器的原始输出Un首先，给定PI控制器的控制量ωr，然后测定反馈控制量ω，确定PI控制器的原始输出Un：un=up+ui=(Kp+KpTi·S)·e---(1)]]>其中：e为ωr与ω之间的偏差，Kp、Ti分别为PI控制器的比例系数和积分时间常数，Up、Ui分别为比例控制器和积分控制器的输出，S是复变量；步骤2，给定PI控制器输出的限幅值Usa、若Un在限幅值以内，Un‑Us≤0，则Un不需要进行抗积分饱和补偿，此时PI控制器的最终输出Un′为：Un′＝Un； (2)b、若Un超出限幅值，Un‑Us＞0，则转入步骤3；步骤3，设置补偿系数Kc首先，定义积分饱和深度eu，eu＝Un‑Us，设定阈值常数α，通过判断积分饱和深度eu与阈值常数α之间的关系，来自动调节补偿系数Kc的值，补偿系数Kc的调节规则为：Kc=Kc(0<eu≤α)KpeTiα(eu>α);---(5)]]>步骤4，确定PI控制器抗积分饱和补偿后的最终输出Un′：un=Kp(Ti·s+1)Ti(s+Kc)e+Kcs+Kcus.---(6)]]>