[发明专利]一种基于显著性分析的车道线分割方法及系统、车载终端

摘要

本发明提供一种基于显著性分析的车道线分割方法及系统、车载终端，包括根据路面图像中每个像素值的分布频率到其他各个像素值的分布频率的距离之和，计算每个像素值的距离变化空间；对路面图像进行处理，得到拉伸图像；将路面图像的每个像素根据其像素值映射到距离变化空间后，减去拉伸图像，得到差值图像；对差值图像进行均衡化处理，得到目标减弱图像；对路面图像进行限幅处理后减去目标减弱图像，得到目标增强图像；对目标增强图像进行均衡化处理，得到包含有车道线的目标图像。本发明的基于显著性分析的车道线分割方法及系统、车载终端能够在保留尽可能多的细节的前提下分割车道线，以满足车道偏离预警等实际应用的需求。

主权项

一种基于显著性分析的车道线分割方法，其特征在于：包括以下步骤：遍历路面图像，获取所述路面图像中各个像素值的分布频率；计算每个像素值的分布频率到其他各个像素值的分布频率的距离之和；对每个像素值所对应的距离之和取n次幂，再进行归一化处理，得到每个像素值对应的距离变化空间，其中n≤0.2；对所述路面图像进行归一化处理，得到拉伸图像；所述路面图像归一化处理后的像素点的像素值的变化范围与像素值对应的距离变化空间的变化范围相同；将所述路面图像的每个像素根据其像素值映射到对应的距离变化空间，得到显著性分析图像；将所述显著性分析图像减去所述拉伸图像，得到差值图像；对所述差值图像进行均衡化处理，得到目标减弱图像；对所述路面图像进行限幅处理，得到限幅图像；将所述限幅图像减去所述目标减弱图像，得到目标增强图像；对所述目标增强图像进行均衡化处理，得到包含有车道线的目标图像。