[发明专利]工业机器人末端六维力传感器安装姿态标定方法

摘要

本发明公开了一种工业机器人末端六维力传感器安装姿态标定方法，通过控制机器人沿其自身的坐标轴运动，由于运动中的惯性力，致使六维力传感器的各轴读数发生变化，从而可以由对应的传感器读数标定出机器人相应坐标轴与传感器坐标轴的方向关系，实现传感器坐标系与机器人坐标系的相对姿态标定。本发明的安装姿态标定方法可以确定出传感器坐标系与机器人坐标系间的转换关系，进而将传感器数据转换至机器人坐标系下，用于机器人的运动控制。

主权项

1.工业机器人末端六维力传感器安装姿态标定方法，包括如下步骤：1)在六维力传感器工具端固定设置具有一定质量的工件，在工业机器人的静止状态下，读取六维力传感器三个轴的力数据，作为初始值，其中：2)控制工业机器人沿工具坐标系X轴做正向加速运动，期间采集六维力传感器数据计算得到机器人工具坐标系X轴在六维力传感器坐标系下的单位向量：3)控制工业机器人沿工具坐标系Y轴做正向加速运动，期间采集六维力传感器数据计算得到机器人工具坐标系Y轴在六维力传感器坐标系下的单位向量为：4)控制工业机器人沿工具坐标系Z轴做正向加速运动，期间采集六维力传感器数据计算得到机器人工具坐标系Z轴在六维力传感器坐标系下的单位向量为：5)由步骤2)、3)、4)的计算结果，得到由机器人工具坐标系到六维力传感器坐标系的姿态变换矩阵：利用所述姿态变换矩阵即可实现机器人工具坐标系到六维力传感器坐标系间姿态的相互转换，标定至此完成。