[发明专利]手术机器人用柔性器械、手术器械及内窥镜有效
| 申请号： | 201710202661.6 | 申请日： | 2017-03-30 |
| 公开（公告）号： | CN106880405B | 公开（公告）日： | 2019-11-22 |
| 发明（设计）人： | 何超;王常春;何裕源;李涛;袁帅 | 申请（专利权）人： | 微创(上海)医疗机器人有限公司 |
| 主分类号： | A61B34/30 | 分类号： | A61B34/30;A61B17/00;A61B1/005 |
| 代理公司： | 31237 上海思微知识产权代理事务所(普通合伙) | 代理人： | 王仙子<国际申请>=<国际公布>=<进入 |
| 地址： | 201203 上海市浦*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种手术机器人用柔性器械，通过弹性结构使所述手术机器人用柔性器械恢复初始态，导向结构使所述手术机器人用柔性器械处于弯曲态，从而构成了多自由度柔性器械，由此提高了使用的灵活性，从而能够进一步满足手术使用要求。本发明还提供一种手术器械和内窥镜，包括所述手术机器人用柔性器械，从而能够使得器械末端或者成像系统到达期望的位置和姿态。 | ||
| 搜索关键词： | 手术 机器人 柔性 器械 手术器械 内窥镜 | ||
【主权项】：
1.一种手术机器人用柔性器械，其特征在于，所述手术机器人用柔性器械包括初始态和弯曲态，所述手术机器人用柔性器械包括：/n依次布置的固定块及多个转动块，其中，所述固定块和所述转动块之间，或者相邻两个所述转动块之间布置有垫块，所述垫块独立设置，所述垫块的外部形状为圆柱形、圆锥形、圆台形或者管状；所述垫块包括第一面和第二面，所述垫块的第一面邻接所述固定块或者靠近所述固定块一侧的转动块，所述垫块的第二面邻接远离所述固定块的一侧的转动块；/n所述手术机器人用柔性器械还包括弹性结构及导向结构；/n所述弹性结构，用于使所述手术机器人用柔性器械恢复初始态；/n所述导向结构，用于使所述手术机器人用柔性器械处于弯曲态；/n其中，所述转动块具有多个周向布置的第一周向孔，以及位于所述转动块的中心的第一中心孔，所述弹性结构穿过部分所述第一周向孔，所述导向结构穿过另一部分所述第一周向孔。/n
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