[发明专利]一种闭合部件防夹检测方法及装置

摘要

本发明公开了一种闭合部件防夹检测方法及装置，所述方法包括：实时获取PWM信号的占空比和电机的转速；判断第一时刻的占空比是否大于或等于预设最大占空比；若是，则根据所述电机的转速变化，确定等效占空比；根据所述等效占空比和预先得到的无障碍占空比，获得所述闭合部件在所述第一时刻的防夹力；比较所述防夹力与预先得到的防夹力阈值；当所述防夹力大于所述防夹力阈值时，发送防夹信号，所述防夹信号用于控制所述电机停止或反转。本发明使用PWM占空比信号作为判断闭合部件阻力变化的依据，即使在占空比饱和时仍能够准确得出闭合部件的防夹力，无需增加额外的电流采样电路来判断闭合部件是否遇到障碍物的阻碍，降低了硬件成本。

主权项

1.一种闭合部件防夹检测方法，其特征在于，所述方法包括：实时获取PWM信号的占空比和电机的转速，所述PWM信号用于控制所述电机转动以带动闭合部件动作；判断第一时刻的占空比是否大于或等于预设最大占空比；若是，则根据所述电机的转速变化，确定等效占空比；其中，所述转速变化为所述电机在第二时刻的转速与所述电机在第一时刻的转速之差，所述第二时刻早于所述第一时刻，所述第二时刻的占空比大于或等于所述预设最大占空比，第三时刻的占空比小于所述预设最大占空比，所述第三时刻是与所述第二时刻相邻的前一时刻；所述根据所述电机的转速变化，确定等效占空比，包括：设定占空比无限制且闭合部件受力不变，利用所述转速变化，得到保持电机以目标转速动作所需的占空比作为所述等效占空比；根据所述等效占空比和预先得到的无障碍占空比，获得所述闭合部件在所述第一时刻的防夹力；比较所述防夹力与预先得到的防夹力阈值；当所述防夹力大于所述防夹力阈值时，发送防夹信号，所述防夹信号用于控制所述电机停止或反转。