[发明专利]一种基于TDOA和多普勒的月球车联合定位方法

摘要

本发明提供了一种基于TDOA和多普勒的月球车联合定位方法。首先在地面上确立三个合适的接收基站并且确定接收基站的位置坐标，然后通过接收基站接收来自月球车的辐射信号并采集信号；之后计算多组两个接收机采集到的信号到达时间差，利用TDOA定位法初步获得月球车的位置。但是由于月球车是一种执行任务的移动机器人，而不是静止的，这使得TDOA测距法会出现很大的误差，所以我们提出一种基于TDOA和多普勒的月球车联合定位方法，把基站获得的多普勒频移作为TDOA测距法的一种补充。利用多普勒公式来获得月球车的速度，再结合之前获得的时间差来计算得到月球车在月球表面的偏移位移，重新确定月球车的位置。本发明技术方案可提高定位精度。

主权项

一种基于TDOA和多普勒的月球车联合定位方法，其特征在于包含以下步骤：S1：在地面确定三个基站，接收并采集月球车的辐射信号。S2：计算到达时间差并利用TDOA定位法来初步得到月球车的位置。S3：提出一种用多普勒联合定位的方式，利用多普勒频移计算出月球车速度，间接得到月球车在月面偏移的位移。S4：重新得到月球车的位置，提高了月球车定位的精确度和可靠性。