[发明专利]地平面拟合、摄像头标定方法及系统、车载终端在审
| 申请号： | 201710209423.8 | 申请日： | 2017-03-31 |
| 公开（公告）号： | CN107145825A | 公开（公告）日： | 2017-09-08 |
| 发明（设计）人： | 李桥;张笑东 | 申请（专利权）人： | 纵目科技（上海）股份有限公司 |
| 主分类号： | G06K9/00 | 分类号： | G06K9/00;G06T7/80 |
| 代理公司： | 上海光华专利事务所31219 | 代理人： | 徐秋平 |
| 地址： | 201201 上海市浦*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明提供一种地平面拟合、摄像头标定方法及系统、车载终端、车辆，包括基于设置在车辆上的多路摄像头的公共视野获取若干组车辆两侧的车道线，所述多路摄像头包括分别位于车辆的前方、后方、左侧和右侧的前路摄像头、后路摄像头、左路摄像头和右路摄像头；所述前路摄像头与所述左路摄像头、所述前路摄像头与所述右路摄像头、所述后路摄像头与所述左路摄像头、所述后路摄像头与所述右路摄像头分别具有公共视野。根据拟合地平面的高度生成摄像头的标定数据。本发明的地平面拟合、摄像头标定方法及系统、车载终端、车辆通过剔除错误的车道数据来保证地平面拟合的准确性，保证摄像头标定的准确性，使得各摄像头拍摄的图像拼接位置更加准确。 | ||
| 搜索关键词： | 平面 拟合 摄像头 标定 方法 系统 车载 终端 | ||
【主权项】：
一种地平面拟合方法，其特征在于：包括以下步骤：基于设置在车辆上的多路摄像头的公共视野获取若干组车辆两侧的车道线，所述多路摄像头包括分别位于车辆的前方、后方、左侧和右侧的前路摄像头、后路摄像头、左路摄像头和右路摄像头；所述前路摄像头与所述左路摄像头、所述前路摄像头与所述右路摄像头、所述后路摄像头与所述左路摄像头、所述后路摄像头与所述右路摄像头分别具有公共视野；判断所获取的车辆两侧的车道线是否平行且处于同一水平面上；基于平行且处于同一水平面的车道线生成地面点云，并拟合生成地平面。
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