[发明专利]摄像机标定方法及装置有效
| 申请号： | 201710212372.4 | 申请日： | 2017-04-01 |
| 公开（公告）号： | CN107067441B | 公开（公告）日： | 2020-02-11 |
| 发明（设计）人： | 李阳;冷佳旭 | 申请（专利权）人： | 海信集团有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/80 | 分类号： | G06T7/80 |
| 代理公司： | 11138 北京三高永信知识产权代理有限责任公司 | 代理人： | 江崇玉 |
| 地址： | 266071 山*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种摄像机标定方法及装置，属于摄像机技术领域。该方法包括：对于多组图像中的每组图像，获取一组图像中的至少八个匹配点对；确定至少八个匹配点对中每个匹配点对包括的两个特征点的邻域内的像素点的灰度值的方差，得到至少十六个方差；基于至少十六个方差从至少八个匹配点对中筛选出八个有效点对；基于多组图像中每组图像对应的八个有效点对，确定摄像机的内参矩阵，以对摄像机进行标定。由于两个特征点的邻域内的像素点的灰度值的方差，能够准确的反映两个特征点周围的像素点的灰度分布，因此通过灰度值的方差确定的有效点对的准确性将提高，进而根据该有效点对确定的摄像机的标定结果的精度也将提高。 | ||
| 搜索关键词： | 组图像 方差 匹配点 有效点 特征点 像素点 灰度 摄像机 邻域 摄像机标定 摄像机技术 标定结果 灰度分布 内参矩阵 标定 筛选 | ||
【主权项】：
1.一种摄像机标定方法，其特征在于，所述方法包括：/n对于多组图像中的每组图像，获取一组图像中的至少八个匹配点对，所述多组图像由摄像机针对同一物体从不同的视角拍摄得到的至少三幅图像两两组合得到；/n确定所述至少八个匹配点对中每个匹配点对包括的两个特征点的邻域内的像素点的灰度值的方差，得到至少十六个方差，所述邻域的大小为预设大小；/n基于所述至少十六个方差从所述至少八个匹配点对中筛选出八个有效点对；/n基于所述多组图像中每组图像对应的八个有效点对，确定所述摄像机的内参矩阵，以对所述摄像机进行标定；/n其中，所述确定所述至少八个匹配点对中每个匹配点对包括的两个特征点的邻域内的像素点的灰度值的方差，包括：/n对于所述每个匹配点对，确定所述匹配点对包括的两个特征点中的第一特征点的邻域内的像素点的灰度值的平均值，所述第一特征点为所述两个特征点中的任意一个特征点；/n基于所述第一特征点的邻域内的像素点的灰度值以及所述第一特征点的邻域内的像素点的灰度值的平均值，确定所述第一特征点的邻域内的像素点的灰度值的方差，所述第一特征点的邻域内的像素点不包括所述第一特征点；/n基于第二特征点的邻域内的像素点的灰度值以及所述第一特征点的邻域内的像素点的灰度值的平均值，确定所述第二特征点的邻域内的像素点的灰度值的方差，所述第二特征点为所述两个特征点中不同于所述第一特征点的另一个特征点，所述第二特征点的邻域内的像素点不包括所述第二特征点。/n
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