[发明专利]点云分割的方法和设备在审
| 申请号： | 201710214706.1 | 申请日： | 2017-04-01 |
| 公开（公告）号： | CN108665472A | 公开（公告）日： | 2018-10-16 |
| 发明（设计）人： | 胡事民;杨晟;陈康;张维;刘健庄 | 申请（专利权）人： | 华为技术有限公司;清华大学 |
| 主分类号： | G06T7/136 | 分类号： | G06T7/136 |
| 代理公司： | 北京龙双利达知识产权代理有限公司 11329 | 代理人： | 毛威;肖鹂 |
| 地址： | 518129 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请提供了一种点云分割的方法和设备，在点云分割过程中，通过交互方式确定目标视角，并在目标视角下将待处理点云分割为若干语义完整的部分，实时完成了标记和分割，大幅提升分割速度，以及减少用户标注量。该方法包括：对待处理点云中的点进行合并，得到多个点集；对该待处理点云在多个视角下进行视角采样，得到该多个视角中每个视角下的视图；对该多个视角中每个视角下的视图进行评估，以及根据评估结果从该多个视角中确定目标视角；在确定该目标视角之后，显示该目标视角下的视图指示的图像；获取用户标记的标注物的种子点集；根据该种子点集，对该多个点集中该标注物体对应的点集与其它点集进行分割。 | ||
| 搜索关键词： | 目标视角 视角 分割 处理点 点集 点云 标注 方法和设备 种子点 交互方式 评估结果 视图指示 用户标记 语义完整 采样 图像 合并 评估 申请 | ||
【主权项】：
1.一种点云分割的方法，其特征在于，包括：对待处理点云中的点进行合并，得到多个点集；对所述待处理点云在多个视角下进行视角采样，得到所述多个视角中每个视角下的视图，所述多个视角是所述待处理点云中至少两个具有代表性场景的视角；对所述多个视角中每个视角下的视图进行评估，以及根据评估结果从所述多个视角中确定目标视角；在确定所述目标视角之后，显示所述目标视角下的视图指示的图像；获取用户标记的种子点集，所述种子点集是所述目标视角下的视图中所述多个点集中标注物体对应的部分点集；根据所述种子点集，对所述多个点集中所述标注物体对应的点集与其它点集进行分割。
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