[发明专利]非刚性物体分拣方法和装置有效
| 申请号： | 201710218551.9 | 申请日： | 2017-04-05 |
| 公开（公告）号： | CN107138432B | 公开（公告）日： | 2020-03-13 |
| 发明（设计）人： | 王越;陈颖 | 申请（专利权）人： | 杭州迦智科技有限公司 |
| 主分类号： | B07C5/342 | 分类号： | B07C5/342;B07C5/36 |
| 代理公司： | 广州市越秀区哲力专利商标事务所(普通合伙) 44288 | 代理人： | 胡拥军 |
| 地址： | 310000 浙江省杭州*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了非刚性物体分拣方法和装置，方法包括以下步骤：获取标定数据，所述标定数据包括臂端相机、3D相机的外参数；将3D相机采集的深度图像处理为初始点云数据；根据所述标定数据将所述初始点云数据进行坐标转换，得到基础点云数据；对所述基础点云数据进行初始分割；对所述初始分割的结果进行位姿估计；根据所述位姿估计的结果对物体进行抓取。通过3D相机获取基础点云数据，然后对基础点云数据进行初始分割，并对分割后的物体进行位姿估计，最后根据位姿估计结果抓取非刚性物体。基础点云数据包含非刚性物体的表面法向量、曲率、距离等特征，更好的实现非刚性物体的分离，解决了非刚性物体的位姿估计和抓取问题。 | ||
| 搜索关键词： | 刚性 物体 分拣 方法 装置 | ||
【主权项】：
非刚性物体分拣方法，其特征在于，包括以下步骤：获取标定数据；将3D相机采集的深度图像处理为初始点云数据；根据所述标定数据将所述初始点云数据进行坐标转换，得到基础点云数据；对所述基础点云数据进行初始分割；对所述初始分割的结果进行位姿估计；根据所述位姿估计的结果对物体进行抓取。
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