[发明专利]一种基于P3P算法的位置参数估计方法有效
| 申请号： | 201710220035.X | 申请日： | 2017-04-06 |
| 公开（公告）号： | CN106991705B | 公开（公告）日： | 2020-03-10 |
| 发明（设计）人： | 徐贵力;谢瑒;程月华;姜斌;郭瑞鹏;陈茂武 | 申请（专利权）人： | 南京航空航天大学 |
| 主分类号： | G06T7/80 | 分类号： | G06T7/80;G06T7/70 |
| 代理公司： | 南京纵横知识产权代理有限公司 32224 | 代理人： | 朱妃;董建林 |
| 地址： | 211106 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于P3P算法的位置参数估计方法，包括步骤：对使用的相机进行标定得到相机参数；在相机的当前使用位姿下，对空间中的4个特征点进行成像并获取4个特征点的世界坐标及其图像坐标；将4个特征点分成两组，以对角位置的两个特征点作为公共特征点，将剩余的2个特征点分别与公共特征点组成两组P3P特征点；根据每组P3P特征点中特征点的世界坐标和图像坐标，利用P3P算法求解出公共特征点位置参数的一组实数解，获取两组P3P特征点对应的两组实数解；从两组实数解中选取位置参数相似度最大的两个解并进行校验，最终确定出公共特征点的位置参数。通过确定唯一解并对唯一解进行校验，以提高位置参数解算的效率和准确性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 p3p 算法 位置 参数估计 方法 | ||
【主权项】：
一种基于P3P算法的位置参数估计方法，其特征在于，包括以下步骤：1)对使用的相机进行标定，得到用于计算相机内参数模型的相机内参数，相机内参数包括相机的焦距和光心坐标；2)在相机的当前使用位姿下，对空间中的4个特征点进行成像获得成像图像，以4个特征点中的任意一个特征点为原点建立世界坐标系，并获取4个特征点的世界坐标及其在成像图像中的图像坐标；3)将4个特征点分成两组，以4个特征点中位于对角位置的两个特征点作为公共特征点，将4个特征点中剩余的2个特征点分别与公共特征点组成均具有3个特征点的两个子集，两个子集即为两组P3P特征点；4)根据每组P3P特征点中特征点的世界坐标和图像坐标，利用P3P算法求解出公共特征点位置参数的一组实数解，获取两组P3P特征点对应的两组实数解；5)从两组实数解中选取位置参数相似度最大的两个解并进行校验，最终确定出公共特征点的位置参数。
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