[发明专利]一种自主闭合式变拓扑包装机器人机构的驱动装置

摘要

一种自主闭合式变拓扑包装机器人机构的驱动装置，该驱动装置的转盘安装在中心轴上，转盘可绕中心轴转动，第一伸缩杆总成由第三连杆、第一粗伸缩杆、第一细伸缩杆和第一滑块组成，第一粗伸缩杆一端焊接于第三连杆上，另一端与第一细伸缩杆以圆柱副的方式相连，第一细伸缩杆底部以球副的连接方式与第一滑块相连，第三连杆以球副的连接方式与滑动杆相连，第一滑块安装在三角变胞杆上的滑槽内，第一滑块可沿滑槽移动。该驱动装置结构简单、驱动灵活、便于控制且在运动的过程中不会与其他杆件发生干涉，能巧妙的完成变拓扑包装机器人机构顶部的开闭。

主权项

1.一种自主闭合式变拓扑包装机器人机构的驱动装置，包括直变胞杆、拉绳、侧杆、三角变胞杆、板簧、第一伸缩杆总成、第二伸缩杆总成、转动总成、销轴、转盘、中心轴、连接板、第一支撑板和第二支撑板，所述转动总成由第一连杆、滑动杆和转板组成，所述第一伸缩杆总成由第三连杆、第一粗伸缩杆、第一细伸缩杆和第一滑块组成，所述第二伸缩杆总成是由第二连杆、第二粗伸缩杆、第二细伸缩杆和第二滑块组成，其特征在于，具体结构和连接关系为：所述中心轴上安装有可绕中心轴转动的转盘，拉绳一端与转盘相连，另一端与第一连杆相连，拉绳中间穿过第一支撑板和第二支撑板上的绳槽，第一连杆一端与转板焊接，另一端通过销轴与连接板相连，第一连杆可绕销轴转动，滑动杆安装于转板上的长槽内，滑动杆可沿着长槽移动，板簧一端与第一连杆相连，另一端与侧杆相连，第二粗伸缩杆一端焊接于第二连杆上，另一端与第二细伸缩杆以圆柱副的方式相连，第二细伸缩杆底部以球副的连接方式与第二滑块相连，第二连杆以球副的连接方式与滑动杆相连，第二滑块安装在直变胞杆上的滑槽内，第二滑块可沿滑槽移动，第一粗伸缩杆一端焊接于第三连杆上，另一端与第一细伸缩杆以圆柱副的方式相连，第一细伸缩杆底部以球副的连接方式与第一滑块相连，第三连杆以球副的连接方式与滑动杆相连，第一滑块安装在三角变胞杆上的滑槽内，第一滑块可沿滑槽移动。