[发明专利]基于振动和气动结合的触觉反馈外骨骼装置

摘要

本发明涉及一种基于振动和气动结合的触觉反馈外骨骼装置，包括模拟手掌、五个模拟手指，五个模拟手指的指根处分别通过传动轴与舵机活动连接；五个模拟手指的指节处分别具有一个自由度，模拟手指的指尖处分别活动连接一指套，指套上固设有震动片；模拟手掌具有空腔结构，模拟手掌上设置有与空腔联通的第一进气口，指套上设置有喷气口，五个模拟手指上均设置有导气管，导气管的一端与模拟手掌的空腔联通，导气管的另一端与喷气口联通。本发明是通过模拟手指限制手部的运动来显示压感，给佩戴者较为真实的触觉感受，同时，本发明利用气流涡旋和震动模拟人皮肤对触觉的感受，具有体积小，便于携带，模拟人体触觉真实的特点。

主权项

1.基于振动和气动结合的触觉反馈外骨骼装置，其特征在于，包括设置于人体手背上的模拟手掌（1）、设置于人体五指上的五个模拟手指（2），所述模拟手掌（1）上设有五个用于固定舵机（1‑2）的卡槽，五个所述模拟手指（2）的指根处分别通过传动轴与舵机（1‑2）活动连接；五个所述模拟手指（2）的指节处分别具有一个自由度，五个所述模拟手指（2）的指尖处分别活动连接一指套（3），所述指套（3）套设于人体的手指上，所述指套（3）上固设有震动片（5）；所述模拟手掌（1）具有空腔结构，所述模拟手掌（1）上设置有与空腔联通的第一进气口（11），所述指套（3）上设置有喷气口（32），五个所述模拟手指（2）上均设置有导气管（14），所述导气管（14）的一端与所述模拟手掌（1）的空腔联通，所述导气管（14）的另一端与喷气口（32）联通，模拟手掌（1）、导气管（14）、指套（3）之间形成气流通道。