[发明专利]用于自动道路车辆安全停止的设备和方法

摘要

一种自动道路车辆的安全停止设备和方法，自动道路车辆具有定位系统和用于监测车辆周围环境和运动的传感器以及用于处理启用自动道路车辆的自动驾驶模式的传感器信号的信号处理系统。处理装置连续地：预测哪里存在可驾驶空间；对至可驾驶空间内的停止位置的安全轨迹进行计算并将其存储；确定当前交通状况；确定传感器数据、车辆系统或启用自动驾驶模式的部件中的任何干扰。如果确定了不能行动的干扰，那么发出驾驶者接管控制的请求信号，并且确定驾驶者是否在预确定时间内已取得控制。如果没有，那么在安全停止操作中控制车辆跟随最近的安全轨迹至停止位置，在安全停止操作期间或在停止之后执行适于确定的当前交通状况的一个或多个风险缓解动作。

主权项

一种自动道路车辆(2)的安全停止设备(1)，包括定位系统(3)和传感器(4)以及信号处理系统(5)，传感器用于监测自动道路车辆(2)周围环境和运动，信号处理系统用于通过自动道路车辆的自动驾驶控制单元(6)处理启用自动道路车辆(2)的自动驾驶模式的传感器信号，其特征在于，信号处理系统包括处理装置(7)，处理装置被布置为连续地：基于来自传感器(4)的数据来预测哪里存在可驾驶空间(8)。对至可驾驶空间(8)内的停止位置的安全轨迹(10)进行计算并将其存储至自动驾驶控制单元(6)的存储装置(9)；从至少定位系统(3)和传感器(4)确定当前交通状况；确定传感器数据、车辆系统或启用自动道路车辆(2)的自动驾驶模式的部件中的任何干扰；并且如果确定干扰，使得自动驾驶模式不能行动，那么向自动道路车辆(2)的驾驶者环境发出驾驶者接管自动道路车辆(2)的控制的请求信号，并且确定自动道路车辆(2)的控制是否已经在预确定的时间内由自动道路车辆的驾驶者取得，并且在否定判定时，在安全停止操作中通过自动驾驶控制单元(6)控制自动道路车辆(2)跟随最近计算的至可驾驶空间(8)内的停止位置的安全轨迹(10)，其中，在执行该安全停止操作期间或在自动道路车辆(2)已经停止之后，安全停止设备(1)还布置为执行适于确定的当前交通状况的一个或多个风险缓解动作。