[发明专利]具有位姿反馈功能的仿生软体多指灵巧手

摘要

一种具有位姿反馈功能的仿生软体多指灵巧手，包括五个手指和手掌，每个手指均包括手指主体和手指基体，手指主体的后端与手指基体前端连接，手指基体的后端安装在手掌上，手指主体包括弹性主体、钢丝、第一钢丝通道腔、中心驱动腔和侧驱动腔；手指基体包括基体和气管通道腔，仿生软体多指灵巧手还包括运动位姿检测组件，运动位姿检测组件包括相互配合的永磁铁和霍尔元件，钢丝的后端连接一个永磁铁；手指基体内设置霍尔元件放置腔，第一钢丝通道腔和霍尔元件放置腔相通并且位于同一中心直线上；霍尔元件位于霍尔元件放置腔内，霍尔元件与磁铁非接触式相对设置且相互之间留有空间。本发明实时反馈位姿、控制精度较好。

主权项

一种具有位姿反馈功能的仿生软体多指灵巧手，所述灵巧手包括五个手指和手掌，每个手指均包括手指主体和手指基体，所述手指主体的后端与所述手指基体前端连接，所述手指基体的后端安装在所述手掌上，所述手指主体包括弹性主体、钢丝、第一钢丝通道腔、中心驱动腔和侧驱动腔；所述弹性主体呈圆柱形，所述弹性主体的中部设有中心驱动腔，在所述中心驱动腔外的弹性主体的一圈上等圆弧间隔地设有至少三个侧驱动腔；所述中心驱动腔和侧驱动腔前端封闭，后端与对应的基体气管通道腔相通；所述第一钢丝通道腔等间距地位于两两相邻的侧驱动腔之间；所述钢丝位于每一个第一钢丝通道腔正中间，所述钢丝前端固定；所述基体部分包括基体和气管通道腔，所述基体呈圆柱状，所述基体中心和周边均匀分布气管通道腔，所述气管通道腔分别与中心驱动腔和侧驱动腔连通，所述气管通过气管通道腔与中心驱动腔和侧驱动腔相通；其特征在于：所述仿生软体多指灵巧手还包括运动位姿检测组件，所述运动位姿检测组件包括相互配合的永磁铁和霍尔元件，所述钢丝的后端连接一个永磁铁；所述手指基体内设置霍尔元件放置腔，所述第一钢丝通道腔和霍尔元件放置腔相通并且位于同一中心直线上；所述霍尔元件位于所述霍尔元件放置腔内，所述霍尔元件与磁铁非接触式相对设置且相互之间留有空间。