[发明专利]一种液压串联弹性驱动机构及测试其的实验平台有效
| 申请号： | 201710236322.X | 申请日： | 2017-04-12 |
| 公开（公告）号： | CN107042510B | 公开（公告）日： | 2020-01-21 |
| 发明（设计）人： | 高亮;李硕;李新宇;董昊臻;胡成颢;王美思;唐华彬;钟浩然;李星辰;肖新安;卢盛雨;宋志涛 | 申请（专利权）人： | 华中科技大学 |
| 主分类号： | B25J9/14 | 分类号： | B25J9/14;B25J19/00 |
| 代理公司： | 42201 华中科技大学专利中心 | 代理人： | 周磊;曹葆青 |
| 地址： | 430074 湖北*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明属于液压伺服控制领域，并公开了一种液压串联弹性驱动机构，包括底板及液压缸和弹性单元，所述液压缸的输出轴上连接有定位架；所述弹性单元包括轴承单元、导向轴、压缩弹簧座和压缩弹簧，所述轴承单元包括设置在所述底板上的轴承座及设置在所述轴承座内的第一直线轴承，所述导向轴上设置有两个轴环，所述导向轴上穿装有两个第二直线轴承，这两个第二直线轴承的轴肩均位于两块定位板之间，每个所述第二直线轴承的轴肩上均安装所述压缩弹簧座，所述压缩弹簧安装在所述压缩弹簧座上并且其穿装在所述导向轴上。本发明的液压串联弹性驱动机构能够模拟关节的拉伸与压缩动作，能够在拉伸和压缩两个方向上传递驱动力而且所占据的空间较小，重量较轻。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 液压 串联 弹性 驱动 机构 测试 实验 平台 | ||
【主权项】：
1.一种液压串联弹性驱动机构，其特征在于，包括底板及共同设置在所述底板上的液压缸和弹性单元，其中，/n所述液压缸的输出轴水平设置并且所述液压缸的输出轴上连接有定位架，所述定位架包括两块定位板及用于连接这两块定位板的连接架，每块所述定位板均竖直设置；/n所述弹性单元包括轴承单元、导向轴、压缩弹簧座和压缩弹簧，其中，所述轴承单元包括设置在所述底板上的轴承座及设置在所述轴承座内的第一直线轴承，所述导向轴水平设置并且与所述液压缸的输出轴平行，所述导向轴通过至少两个所述轴承单元进行支撑并且其穿过第一直线轴承，所述导向轴上设置有两个轴环并且所述定位架位于这两个轴环之间，所述导向轴上穿装有两个第二直线轴承并且每个所述第二直线轴承均具有轴肩；每个所述第二直线轴承的一端分别穿过一定位板后抵靠在一轴环上，以使所述弹性单元两侧由轴环固定，对所述弹性单元进行限位；每个所述第二直线轴承的轴肩分别抵靠在一定位板上，并且这两个第二直线轴承的轴肩均位于两块定位板之间，每个所述第二直线轴承的轴肩上均安装所述压缩弹簧座，所述压缩弹簧安装在所述压缩弹簧座上并且其穿装在所述导向轴上。/n
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