[发明专利]气压肌肉驱动兼具上肢助力与复健训练功能之外骨骼装置

摘要

本发明提供一种气压肌肉驱动兼具上肢助力与复健训练功能之外骨骼装置，其包括：上肢架体、肩关节机构及肘关节机构，而驱动上肢架体及各关节机构系利用处理单元、第一角度感测单元、第二角度感测单元、第一比例压力阀、压力感测单元及气压肌肉装置；本发明可独立作为上肢外骨骼助力辅具或组合为上肢外骨骼复健训练系统，可供肌肉无力者或正常人之上肢外骨骼助力辅具，扩展上肢运动与负荷能力，此外，亦可根据各感测单元之信息进行自主控制，帮助老人及肢体弱化者提高自主生活能力；亦可供偏瘫患者可于家中室内使用，透过上肢架体带动穿戴者之上肢运动，模拟日常生活中上肢运动规律，实现上、下臂各关节与神经功能恢复训练。

主权项

1.一种气压肌肉驱动兼具上肢助力与复健训练功能的外骨骼装置，其包含：一本体，其设有一上肢架体，上肢架体设有一肩关节机构，该肩关节机构耦接一第一角度感测单元，该肩关节机构设有一上臂机构，该上臂机构设有一压力量测单元，该上臂机构相对肩关节机构一侧设有一肘关节机构，该肘关节机构耦接一第二角度感测单元，该肘关节机构相对上臂机构一侧设有一下臂机构，该下臂机构相对肘关节机构一侧设有一压力感测单元，该上肢架体对应肩关节机构之间设有一气压肌肉装置，该气压肌肉装置耦接一处理单元及一第一比例压力阀，该处理单元耦接第一角度感测单元、第二角度感测单元、压力量测单元、压力感测单元及第一比例压力阀，且所述肩关节机构利用一传动装置连接气压肌肉装置；以及该处理单元设有一设定值，该压力感测单元侦测一作用力，而后利用压力量测单元量测作用力的数值并传给处理单元进行解析，若作用力的数值大于设定值时，该处理单元即令气压肌肉装置运作；而若作用力的数值小于设定值时，则该气压肌肉装置呈保压状态；所述本体的底端还设有一底座，该底座包含一气压驱动装置，且该气压驱动装置耦接一第二比例压力阀，又该第二比例压力阀耦接于处理单元。