[发明专利]一种四连杆擦玻璃机器人

摘要

本发明公开了一种四连杆擦玻璃机器人，其特征在于该机器人包括四连杆组件、传感器组件、微型真空泵组件、气路、弹簧吸盘组件、电机组件、擦玻璃抹布组件和机架组件。本发明将传统的擦玻璃机器人吸盘在玻璃上的吸附移动改为攀爬移动，机构运行起来更加轻便，控制更加容易，灵活性更高。本发明采用四组弹簧吸盘来进行上下左右运动，在擦玻璃机器人运动的时候，保证至少有四个吸盘吸附，从而保证擦玻璃机器人本体在玻璃上安全运行。该擦玻璃机器人采用四连杆爬壁的方式，由于弹簧吸盘可以抬起，所以具有一定的越障功能。

主权项

1.一种四连杆擦玻璃机器人，其特征在于该机器人包括四连杆组件、传感器组件、微型真空泵组件、气路、弹簧吸盘组件、电机组件、擦玻璃抹布组件和机架组件；所述机架组件包括底板、电机支板和滚珠万向轮；所述电机支板和滚珠万向轮固定在底板上；所述四连杆组件由四个结构相同的四连杆机构构成；所述四连杆机构包括电机连接轴、曲柄、曲柄左带法兰轴承、曲柄右带法兰轴承、曲柄转轴、曲柄转轴左带法兰轴承、曲柄转轴右带法兰轴承、曲柄转轴左E型圈、曲柄转轴右E型圈、连杆、连杆转轴、连杆转轴左带法兰轴承、连杆转轴右带法兰轴承、连杆转轴左E型圈、连杆转轴右E型圈、从动杆、从动杆左带法兰轴承、从动杆右带法兰轴承、从动杆E型圈、从动杆连接轴、从动杆连接轴左带法兰轴承和从动杆连接轴右带法兰轴承；所述电机连接轴通过联轴器与电机组件中的电机连接；所述曲柄的一端与电机连接轴连接，另一端分别与曲柄左带法兰轴承的外圈和曲柄右带法兰轴承的外圈连接；所述曲柄转轴的一端通过曲柄转轴左E型圈与曲柄左带法兰轴承的内圈连接，并通过轴肩与曲柄右带法兰轴承的内圈连接；所述曲柄转轴的另一端通过曲柄转轴右E型圈与曲柄转轴右带法兰轴承的内圈连接，并通过轴肩与曲柄转轴左带法兰轴承的内圈连接；所述连杆的一端分别与曲柄转轴左带法兰轴承的外圈和曲柄转轴右带法兰轴承的外圈连接，另一端分别与连杆转轴左带法兰轴承的外圈和连杆转轴右带法兰轴承的外圈连接；所述连杆转轴的一端通过连杆转轴右E型圈与连杆转轴右带法兰轴承的内圈连接，并通过轴肩与连杆转轴左带法兰轴承的内圈连接；所述连杆转轴的另一端通过连杆转轴左E型圈与从动杆右带法兰轴承的内圈连接，并通过轴肩与从动杆左带法兰轴承的内圈连接；所述从动杆的一端分别与从动杆左带法兰轴承的外圈和从动杆右带法兰轴承的外圈连接，另一端分别与从动杆连接轴左带法兰轴承的外圈和从动杆连接轴右带法兰轴承的外圈连接；所述从动杆连接轴的一端通过从动杆E型圈与从动杆连接轴右带法兰轴承的内圈连接，并通过轴肩与从动杆连接轴左带法兰轴承的内圈连接；所述从动杆连接轴的另一端与电机支板连接；通过电机带动电机连接轴驱动四连杆机构运动，从而达到弹簧吸盘组件与玻璃面的接触和抬起，实现机器人的运动和吸附；所述传感器组件由四个碰触传感器构成，分别固定于底板的四个角上；当机器人运动到窗户边框时，相应的碰触传感器被压下，从而控制相应的电机停转，使机器人能自动检测是否到达窗户边框；所述微型真空泵组件由四个微型真空泵构成，均固定安装于底板上；所述弹簧吸盘组件由四组弹簧吸盘构成；每组弹簧吸盘分别固定在各自的四连杆机构的连杆上，每组弹簧吸盘的一端通过气路与微型真空泵组件中的一个微型真空泵连接，另一端用于工作时与玻璃吸附；通过控制相应微型真空泵的运行和停止，达到机器人相应弹簧吸盘吸附和松开的目的；所述电机组件由四个电机组成；四个电机固定于电机支板上；每个电机分别与各自的四连杆机构中的电机连接轴通过联轴器连接；所述擦玻璃抹布组件连接在底板上。