[发明专利]绘制2D地图的方法、装置及存储装置在审
| 申请号： | 201710250278.8 | 申请日： | 2017-04-17 |
| 公开（公告）号： | CN106997721A | 公开（公告）日： | 2017-08-01 |
| 发明（设计）人： | 黄源浩;肖振中;许宏淮 | 申请（专利权）人： | 深圳奥比中光科技有限公司 |
| 主分类号： | G09B29/00 | 分类号： | G09B29/00;G06T7/80 |
| 代理公司： | 深圳市威世博知识产权代理事务所(普通合伙)44280 | 代理人： | 钟子敏 |
| 地址： | 518057 广东省深圳市南山区粤*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种绘制2D地图的方法、装置及存储装置。该方法包括采集连续的深度图像序列；在深度图像中建立检测窗口，用于检测障碍物，检测窗口与机器人的相对位置固定，检测窗口垂直于机器人行进方向的截面大小至少大于机器人在该截面上的投影大小；获取检测窗口内的深度信息；判断是否出现障碍物；若出现障碍物，则根据障碍物深度信息绘制障碍物边界线，以区划机器人行进平面上的可通行区域和不可通行区域；调整机器人方向，以遍历机器人所在的场景，并形成场景的2D地图。装置包括处理器和至少一个深度相机。存储装置存储有程序数据，程序数据能够被执行上述方法。本发明可在较少、较简单的数据的情况下绘制出2D地图。 | ||
| 搜索关键词： | 绘制 地图 方法 装置 存储 | ||
【主权项】：
一种绘制2D地图的方法，其特征在于，包括：采集连续的深度图像序列；在所述深度图像中建立检测窗口，所述检测窗口用于检测所述机器人的行进路线范围内的障碍物，其中，所述检测窗口与所述机器人的相对位置固定，所述检测窗口的垂直于所述机器人的行进方向的截面的大小至少大于所述机器人在该截面上的投影的大小；获取所述检测窗口内的深度信息；根据所述深度信息判断是否出现障碍物；若判断出现障碍物，则根据所述障碍物的深度信息绘制所述障碍物的边界线，以区划所述机器人行进平面上的可通行区域和不可通行区域；调整所述机器人的方向，以遍历所述机器人所在的场景，并根据所绘制的所述障碍物的边界线而形成所述场景的2D地图。
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