[发明专利]位置推断装置以及推断方法

摘要

本发明提供位置推断装置以及推断方法，目的在于，能够通过卡尔曼滤波器高精度地推断与当前所在地相关的状态。导航装置具有：接收GPS信号的GPS接收部；对观测量进行观测的观测部，观测量含有基于接收到的GPS信号的GPS车辆位置；推断部，基于观测部观测的观测量和卡尔曼滤波器，推断与当前所在地相关的状态量，推断部计算状态量的预测值和预测值的误差；基于预测值、预测值的误差和观测部观测的观测量的误差，计算状态量的推断值和推断值的误差；在计算推断值和推断值的误差时，对GPS车辆位置的误差赋予基于从第一定时到第二定时为止的期间的加权，在第二定时，在第一定时接收到的GPS信号不再反映到观测部对GPS车辆位置的观测中。

主权项

一种位置推断装置，其特征在于，具有：GPS接收部，其接收GPS信号；观测部，其对观测量进行观测，所述观测量含有基于由所述GPS接收部接收到的所述GPS信号而得到的GPS测位位置；以及推断部，其基于由所述观测部观测的所述观测量和卡尔曼滤波器，推断与当前所在地相关的状态量，所述推断部计算所述状态量的预测值和所述预测值的误差，所述推断部基于所述预测值、所述预测值的误差、由所述观测部观测的所述观测量的误差，计算所述状态量的推断值和所述推断值的误差，所述推断部在计算所述推断值和所述推断值的误差时，对所述GPS测位位置的误差赋予基于从第一定时到第二定时为止的期间的加权，在所述第二定时，在所述第一定时接收到的所述GPS信号不再反映到基于所述观测部对所述GPS测位位置的观测中。