[发明专利]一种障碍物检测方法及装置

摘要

本公开揭示了一种障碍物检测方法及装置，该方法包括获取待测场景的双目图像，利用双目图像生成待测场景的视差图像；根据视差图像中每个像素点的视差值，构建与视差图像尺寸相同的彩色图像；其中，彩色图像的每个像素点的三原色值与视差图像中对应像素点的视差值相关；将彩色图像划分为若干候选区域，并结合视差图像中与每个候选区域对应的像素点的视差值，确定每个候选区域的三维空间信息；根据每个候选区域的三维空间信息以及预设的障碍物的三维空间信息阈值，确定每个候选区域是否为障碍物区域。本公开提供的方案，无需采集障碍物的特征参数进行训练，由此障碍物的检测不依赖于参与训练的障碍物的种类，提高了障碍物检测的准确性。

主权项

一种障碍物检测方法，其特征在于，包括：获取待测场景的双目图像，利用所述双目图像生成所述待测场景的视差图像；根据所述视差图像中每个像素点的视差值，构建与所述视差图像尺寸相同的彩色图像；其中，所述彩色图像的每个像素点的三原色值与所述视差图像中对应像素点的视差值相关；将所述彩色图像划分为若干候选区域，并结合所述视差图像中与每个所述候选区域对应的像素点的视差值，确定每个候选区域的三维空间信息；根据所述每个候选区域的三维空间信息以及预设的障碍物的三维空间信息阈值，确定所述每个候选区域是否为障碍物区域。