[发明专利]一种无人机定点定位方法及系统

摘要

本发明涉及无人机定位技术领域。本发明公开了一种无人机定点定位方法及系统，其中方法包括四步定位法，首先，通过卫星进行粗步定位，得到粗步定位区域；其次，在粗步定位区域采用红外线强度进行细定位，得到细定位区域；接着，在细定位区域采用围合成一定面积的激光进行更细定位，得到更细定位区域；最后，在更细定位区域检测点激光得到最终定位。本发明的定位精度非常高，算法简单，计算量少，定位速度快，对硬件性能要求低，大大降低了成本。

主权项

1.一种无人机定点定位方法，其特征在于，包括如下步骤：S1，在定点处设置红外线发射装置并使红外线发射装置以一定发光角度竖直向上发射红外线，在定点处设置激光发射装置，并使激光发射装置竖直向上发射准直激光，所述准直激光在水平面的投影图案包含一中心点和一围合该中心点的围合线，所述中心点与定点位于同一竖直线；S2，无人机根据定点的卫星定位坐标，通过卫星定位飞至定点上方的粗步定位区域；S3，无人机在粗步定位区域的水平面内检测红外线的强度，并飞至红外线强度最大的区域；S4，无人机在红外线强度最大的区域的水平面内检测围合线的激光，并根据检测到围合线的激光确定中心点的预判位置，具体方法为：所述围合线为圆形，所述中心点位于圆心处，无人机在红外线强度最大的区域的水平面内进行直线飞行检测激光，如果在一条直线上检测三个激光点，则中间的激光点为中心点，确定出中心点的预判位置；如果在一条直线上只检测一个或两个激光点，则这一个或两个激光点为围合线的激光，通过几何换算，可以确定出中心点的预判位置；S5，无人机飞至中心点的预判位置，在预判位置检测中心点的激光；S6，无人机检测到中心点的激光后垂直降落至定点，即完成定点定位。