[发明专利]一种实时可测式多位姿康健训练机器人

摘要

本发明公开了一种实时可测式多位姿康健训练机器人包括下肢训练机、调节装置以及实时可测式下肢训练辅具，所述调节装置包括角度调节机构和带动所述角度调节机构水平位移的水平运动机构；所述水平运动机构平行设置有两个，各水平运动机构上对应设有角度调节机构以及下肢训练机；所述辅具上支架的前端与所述辅具下支架的上端铰接构成转动副，辅具上支架的后端铰接于座椅上，辅具下支架的下端铰接于脚踏上；并在辅具上支架与辅具下支架的铰接点位置设置有膝关节角度传感器，在辅具上支架与座椅的铰接点位置设置有髋关节角度传感器。本发明可进行不同位姿的调节，使用者可进行在不同位姿下双腿的同步/异步规划训练。

主权项

一种实时可测式多位姿康健训练机器人，其特征在于：所述实时可测式多位姿康健训练机器人包括下肢训练机、调节装置以及实时可测式下肢训练辅具，所述调节装置包括角度调节机构和带动所述角度调节机构水平位移的水平运动机构；所述下肢训练机(7)固定设于所述角度调节机构的盖板(6)上；所述水平运动机构平行设置有两个，各水平运动机构上对应设有角度调节机构以及下肢训练机(7)；在两个所述水平运动机构上各自设有支撑架(11)，由所述支撑架(11)支撑的座椅(12)，各所述支撑架(11)上沿所述水平运动机构的长度方向设有可控滑轨(13)，所述座椅(12)通过滑动块设于所述可控滑轨(13)上。所述实时可测式下肢训练辅具包括辅具上支架(17)和辅具下支架(18)，所述辅具上支架(17)的前端与所述辅具下支架(18)的上端铰接构成转动副，辅具上支架(17)的后端铰接于座椅(12)上，辅具下支架(18)的下端铰接于脚踏(14)上；在所述辅具上支架(17)和辅具下支架(18)上分别设置有腿部托盘，并在辅具上支架(17)与辅具下支架(18)的铰接点位置设置有膝关节角度传感器(19)，在辅具上支架(17)与座椅(12)的铰接点位置设置有髋关节角度传感器(20)。