[发明专利]机器人暂停运动控制方法和系统有效
| 申请号： | 201710256933.0 | 申请日： | 2017-04-19 |
| 公开（公告）号： | CN106945044B | 公开（公告）日： | 2019-12-17 |
| 发明（设计）人： | 阳方平 | 申请（专利权）人： | 广州视源电子科技股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J13/08 |
| 代理公司： | 44224 广州华进联合专利商标代理有限公司 | 代理人： | 余永文 |
| 地址： | 510530 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种机器人暂停运动控制方法和系统，所述方法包括：接收控制端传送的暂停运动指令；在当前机器人处于点到点运动、直线运动、圆弧运动或回到原点运动的任意一种当前运动状态下；获取当前运动的目标点和运动的剩余时间，将目标点和运动的剩余时间保存为恢复当前运动的轨迹计算参数；读取机械臂末端的当前位置、当前速度和当前加速度，并计算机械臂末端由当前位置、当前速度和当前加速度变化到停止时所经过的暂停运动轨迹；计算机械臂末端在暂停运动轨迹上运行时，机械臂关节在各个位置的目标角度、目标角速度和目标角加速度转发至控制主站；本发明可以构成一个完整的机器人暂停运动控制系统，降低机器人控制系统开发成本，提高控制效果。 | ||
| 搜索关键词： | 机械臂末端 运动轨迹 目标点 机器人 机器人控制系统 读取 运动控制系统 当前机器人 机械臂关节 加速度变化 原点 轨迹计算 接收控制 控制效果 控制主站 时间保存 圆弧运动 运动控制 运动指令 运动状态 点到点 运行时 传送 转发 恢复 开发 | ||
【主权项】：
1.一种机器人暂停运动控制方法，其特征在于，包括：/n接收控制端传送的暂停运动指令；/n在当前机器人处于点到点运动、直线运动、圆弧运动或回到原点运动的任意一种当前运动状态下，执行所述暂停运动指令；/n获取当前运动的目标点和运动的剩余时间，将所述目标点和运动的剩余时间保存为恢复当前运动的轨迹计算参数；读取机械臂末端的当前位置、当前速度和当前加速度，并计算机械臂末端由当前位置、当前速度和当前加速度变化到停止时所经过的暂停运动轨迹；/n计算机械臂末端在所述暂停运动轨迹上运行时，机械臂关节在各个位置的目标角度、目标角速度和目标角加速度并转发至控制主站。/n
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