[发明专利]机器人示教运动控制方法和系统在审
| 申请号： | 201710256934.5 | 申请日： | 2017-04-19 |
| 公开（公告）号： | CN106926243A | 公开（公告）日： | 2017-07-07 |
| 发明（设计）人： | 阳方平 | 申请（专利权）人： | 广州视源电子科技股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/18 | 分类号： | B25J9/18 |
| 代理公司： | 广州华进联合专利商标代理有限公司44224 | 代理人： | 余永文 |
| 地址： | 510530 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种机器人示教运动控制方法和系统，所述方法包括接收控制端传送的示教运动指令；其中，所述示教运动指令包括起始点和运动方向；根据机械臂末端的起始点和移动方向计算出该方向上的工作区域边缘位置，并将该边缘位置上的点作为运动终点，根据所述示教运动指令的状态以及所述运动终点，调用相应的速度规划算法规划示教运动轨迹；计算机械臂各个关节在所述示教运动轨迹上运行时各个位置的目标角度、目标角速度和目标角加速度，并将该目标角度、目标角速度和目标角加速度发送给设备通信软件进行记录。本发明的技术，可以构成一个完整的机器人示教运动控制系统，降低机器人控制系统开发成本，提高控制效果。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 运动 控制 方法 系统 | ||
【主权项】：
一种机器人示教运动控制方法，其特征在于，包括：接收控制端传送的示教运动指令；其中，所述示教运动指令包括起始点和运动方向；根据机械臂末端的起始点和移动方向计算出该方向上的工作区域边缘位置，并将该边缘位置上的点作为运动终点，根据所述示教运动指令的状态以及所述运动终点，调用相应的速度规划算法规划示教运动轨迹；计算机械臂各个关节在所述示教运动轨迹上运行时各个位置的目标角度、目标角速度和目标角加速度，并将该目标角度、目标角速度和目标角加速度发送给设备通信软件进行记录。
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