[发明专利]基于ROS和OROCOS的机器人控制的通信方法和系统有效
| 申请号： | 201710257352.9 | 申请日： | 2017-04-19 |
| 公开（公告）号： | CN106945045B | 公开（公告）日： | 2019-12-17 |
| 发明（设计）人： | 阳方平 | 申请（专利权）人： | 广州视源电子科技股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 44224 广州华进联合专利商标代理有限公司 | 代理人： | 余永文 |
| 地址： | 510530 广*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于ROS和OROCOS的机器人控制的通信方法和系统，所述方法包括：通过第二接口接收算法处理程序发送的控制指令数据；将所述控制指令数据保存到电机指令缓冲队列中；根据机器人的控制主站的指令缓存区的控制指令数据数量，从电机指令缓冲队列中选择控制指令数据输出至所述控制主站。本发明的技术，可以构成一个完整的机器人控制器软件，降低机器人控制系统开发成本，提高控制效果。 | ||
| 搜索关键词： | 控制指令数据 电机指令 缓冲队列 控制主站 机器人控制系统 机器人控制器 算法处理程序 机器人控制 指令缓存区 接口接收 控制效果 选择控制 指令数据 机器人 发送 输出 保存 通信 开发 | ||
【主权项】：
1.一种基于ROS和OROCOS的机器人控制的通信方法，其特征在于，包括：/n通过第二接口接收算法处理程序发送的控制指令数据；/n将所述控制指令数据保存到电机指令缓冲队列中；/n根据机器人的控制主站的指令缓存区的控制指令数据数量，从电机指令缓冲队列中选择控制指令数据输出至所述控制主站；/n其中，所述控制指令数据是算法处理程序的机器人运动规划的响应函数根据控制指令计算得到，所述控制指令由控制器管理程序从接收端进行接收，所述控制器管理程序的控制指令触发函数通过调用算法处理的所述响应函数，所述第二接口是基于ROS上创建OROCOS的实时输入/输出接口，用于与通信管理程序进行通信连接。/n
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