[发明专利]仿真器官及其控制方法

摘要

本申请公开了一种仿真器官及其控制方法，该仿真器官包括主体支架、驱动组件以及柔性套。驱动组件包括驱动机构和伸缩连杆机构，该驱动机构具有输出摇摆运动的摆臂，摆臂绕一支点摆动设置。伸缩连杆机构安装在摆臂上，摆臂的摆动驱动伸缩连杆机构伸缩运动。其中，伸缩连杆机构包括至少一组交叉连杆组，每组交叉连杆组包括两根连杆，两根连杆呈交叉设置并在交点处铰接。该驱动机构由摆臂输出摇摆运动，该摇摆运动配合上交叉连杆组可以很好的实现伸缩作用，同时摆臂的摇摆还会带动伸缩连杆机构在柔性套的径向产生摇摆，从而给使用者带来更丰富的体验。

主权项

一种仿真器官，其特征在于，包括主体支架、驱动组件以及柔性套，所述柔性套装套在所述主体支架和驱动组件上；所述驱动组件安装在主体支架上，所述驱动组件包括：驱动机构，所述驱动机构具有输出摇摆运动的摆臂，所述摆臂绕摆臂轴摆动设置，所述摆臂轴为摆臂的支点，安装在主体支架上；以及伸缩连杆机构，所述伸缩连杆机构安装在摆臂上，所述摆臂的摆动驱动伸缩连杆机构伸缩运动；所述伸缩连杆机构包括驱动连杆和至少两组交叉连杆组，所述交叉连杆组包括两根连杆，所述两根连杆呈交叉设置并在交点处铰接；所述至少两组交叉连杆组依序在连杆端头首尾铰接，位于首位的交叉连杆组中两根连杆交点的铰接轴安装在主体支架上；所述驱动连杆一端铰接在摆臂上，另一端与位于首位的交叉连杆组中的一根连杆端头铰接。