[发明专利]一种基于函数迭代积分的刚体姿态解算方法有效
| 申请号： | 201710273489.3 | 申请日： | 2017-04-21 |
| 公开（公告）号： | CN107339987B | 公开（公告）日： | 2021-06-29 |
| 发明（设计）人： | 武元新;郁文贤 | 申请（专利权）人： | 上海交通大学 |
| 主分类号： | G01C21/18 | 分类号： | G01C21/18 |
| 代理公司： | 上海汉声知识产权代理有限公司 31236 | 代理人： | 郭国中 |
| 地址： | 200240 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种基于函数迭代积分的刚体姿态解算方法，包括如下步骤：步骤1、根据时间区间上的陀螺测量值，拟合出角速度的多项式函数；步骤2、利用角速度的多项式拟合函数以及罗德里格向量积分方程，迭代计算罗德里格向量；步骤3、根据罗德里格向量的迭代结果，以四元数的形式给出时间区间上的姿态变化。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 函数 积分 刚体 姿态 方法 | ||
【主权项】：
一种基于函数迭代积分的刚体姿态解算方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤1、根据时间区间上的陀螺测量值，拟合出角速度的多项式函数；步骤2、利用角速度的多项式拟合函数以及罗德里格向量积分方程，迭代计算罗德里格向量；步骤3、根据罗德里格向量的迭代结果，以四元数的形式给出时间区间上的姿态变化。
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