[发明专利]一种扫地机及其防跌落方法

摘要

本发明公开了一种扫地机器人，包括本体和控制单元，本体的底部边缘设置防跌落检测单元，防跌落检测单元检测机器人处于不同的状态，包括正常、离地、悬架以及跌落状态；本体的底部设置行走单元和清洁单元；控制单元分别与防跌落检测单元、所述行走单元以及所述清洁单元相连，所述控制单元负责根据所述机器人处于不同的状态控制行走单元和清洁单元执行相应的工作模式。可见本发明提供的扫地机器人通过设置所述防跌落检测单元检测所述机器人处于不同的状态，机器人根据不同的执行相应的不同工作模式，使得本发明提供的机器人具有根据不同跌落状况做出最恰当反应的功能，避免由于频繁的后退导致工作效率低，从而提高了扫地机器人的工作效率。

主权项

1.一种扫地机器人防跌落方法，其特征在于，包括：防跌落检测单元检测到机器人处于不同的状态，包括正常、离地、悬架以及跌落状态；控制单元接收防跌落检测单元检测到的机器人处于不同的状态的信息，生成相应的不同的控制信息发送给行走单元和清洁单元；行走单元和清洁单元根据所述不同的控制信息带动机器人执行相应的工作模式；防跌落检测单元包括在机器人底座的前进方向的前端以及左右两端三个位置分别成对设置红外发射装置和红外接收装置；防跌落检测单元检测到机器人处于不同的状态的方法，包括：红外发射装置发射垂直地面的红外信号，红外接收装置接收由地面反射的所述红外信号，当红外接收装置接收信号突然消失或变化比较大时，将三个红外接收装置的接收信号数据发送给控制单元；控制单元根据接收的所述三个红外接收装置的信号数据判断机器人处于正常、离地、悬架以及跌落状态包括：当三个红外接收装置的信号数据同时保持相同的波形变化，判断机器人机器处于正常；当三个红外接收装置的信号数据同时处于最大时，判断机器人机器处于离地状态；当第一红外接收装置的信号数据在设定时间内一直大于其他两个信号数据，并且第一红外接收装置的信号数据已经达到最大值，判断机器人在所述第一红外接收装置一侧处于跌落状态；当第二红外接收装置的信号数据在设定时间内一直大于其他两个信号数据，并且第二红外接收装置的信号数据有一定的波动幅度，判断机器人在所述第二红外接收装置一侧处于悬架状态。