[发明专利]一种基于PLC控制的适应型餐厅清地机器人

摘要

本发明属于餐厅清地机器人技术领域，尤其涉及一种基于PLC控制的适应型餐厅清地机器人，它包括驱动机构、行走机构、擦拭装置、吸尘装置、第一壳体、拉伸弹簧、传感器；本发明中安装在第一壳体上的传感器能够控制清地机器人的移动；本发明设计的第二壳体通过餐厅桌腿和第一壳体的作用下先转动九十度，然后通过涡卷弹簧的作用力继续转动九十度；因为涡卷弹簧只有在第二壳体转动角度达到九十度时候才会带动第二壳体继续沿原来的方向旋转，反之则会被涡卷弹簧带动向相反的方向复位旋转；本发明第二壳体进行两次九十度转动，第二壳体在两次转动的同时通过拉伸弹簧可以使得第一壳体围绕餐厅桌腿转动一周；从而将擦桌腿四周的尘土清理干净。

主权项

1.一种基于PLC控制的适应型餐厅清地机器人，其特征在于：它包括驱动机构、行走机构、擦拭装置、吸尘装置、第一壳体、拉伸弹簧、传感器，其中两个传感器分别安装在第一壳体的两端且分别位于第一壳体的两侧；吸尘装置安装在第一壳体的内侧；擦拭装置安装在吸尘装置的内侧；行走机构位于擦拭装置内侧的中心处，且行走机构外圆面与擦拭装置内侧的四个平面分别通过一个拉伸弹簧连接；驱动机构安装在行走机构的上侧；/n上述驱动机构包括卡块、压缩块、导向弧板、第一伸缩杆、固定轴、轴套、涡卷弹簧、第一环形柱、第二环形柱、底座圆槽、第三限位块、第二限位槽、底座、推动块、连接块、第一限位块、压缩弹簧、第一弹簧腔体、第二弹簧腔体、第二限位块、顶盖、第二壳体、第一环形柱槽、第一限位槽，其中底座上端的中心处开有底座圆槽；四个第一限位块的一端均开有一个方形缺口；四个第一限位块周向均匀地安装在底座上端面上，且四个第一限位块的外端均位于底座外圆面外侧；固定轴的一端安装在底座圆槽的中心处；轴套的内圆面安装在固定轴的外圆面上；第二环形柱的内圆面固定安装在轴套下端的外圆面上；第二环形柱的外圆面上开有第一弹簧腔体；第一伸缩杆的一端安装在第一弹簧腔体内侧，第一伸缩杆与第一弹簧腔体之间安装有一个压缩弹簧；压缩弹簧的一端安装在第一伸缩杆上位于第一弹簧腔体内侧的一端的端面上，另一端安装在第一弹簧腔体内侧的端面上；导向弧板的一端安装在第一伸缩杆的上端；第一环形柱的内圆面安装在轴套上端的外圆面上；第一环形柱的上端开有第一环形柱槽；涡卷弹簧位于第一环形柱槽内；涡卷弹簧的内端安装在轴套的外圆面上，外端安装在第一环形柱槽的内圆面上；第一环形柱下端的外圆面上开有第二弹簧腔体；第二弹簧腔体的内圆面上对称开有两个第二限位槽；且两个第二限位槽均没有穿出第一环形柱的外圆面；卡块一端的下侧开有第一限位槽，且第一限位槽由方形部分和倾斜状部分组成，方形部分与倾斜状部分的交接处成一台阶；卡块的两侧对称安装有两个第三限位块；卡块的一端通过两个第三限位块与两个第二限位槽的配合安装在第二弹簧腔体内侧；卡块与第二弹簧腔体之间安装有一个压缩弹簧；压缩弹簧的一端安装在卡块的一端，另一端安装在第二弹簧腔体内侧的端面上；压缩块的上端安装在卡块的下侧，且压缩块位于第一限位槽与第一环形柱外圆面之间；导向弧板的另一端安装有第四限位块，压缩块与导向弧板和第四限位块配合；顶盖安装在固定轴的上端；第二限位块的一端为圆弧状，四个第二限位块周向均匀的安装在顶盖下端面上，且四个第二限位块非圆弧状的一端均位于顶盖外圆面的外侧；第二壳体的内 圆上开有一个环形槽，第二壳体通过环形槽上侧端面与第二限位块配合安装在顶盖的外圆面上；第二壳体通过环形槽下侧端面与第一限位块的配合安装在底座的外圆面上；四个连接块的一端周向均匀的安装在第二壳体环形槽的内圆面上，四个连接块的另一端均安装有一个推动块；推动块的宽度与第一限位槽的宽度相同，且推动块的上端面与第一限位槽的上侧面配合；四个第一限位块安装位置分别与四个第二限位块安装位置相配合；/n上述行走机构包括行走结构、行走轮、第一吸尘管、出水管，其中行走结构的内侧安装有功能电机、PLC芯片、吸尘泵、水箱和储尘箱；行走结构的上端面安装在底盘下端面上，三个行走轮周向均匀地安装在行走结构的下端；四个第一吸尘管均匀的安装在行走结构的外圆面上；四个出水管轴向均匀的安装在行走结构的外圆面上，且四个出水管分别与四个第一吸尘管相邻；/n上述吸尘装置包括吸尘箱、吸尘孔、第二吸尘管，其中吸尘箱的下端开有许多吸尘孔；四个第二吸尘管分别安装在吸尘箱四侧的上端面上；吸尘箱安装在第一壳体下端的内侧面上；/n上述擦拭装置包括擦拭块、进水管，其中擦拭块安装在吸尘装置的内侧；四个进水管分别安装在擦拭块四侧的上端面上；/n上述第二吸尘管通过软管与第一吸尘管连接；第一吸尘管通过吸尘泵与行走机构中的储尘箱连接；/n第一进水管通过软管与出水管连接，出水管与行走机构中的水箱连接。/n