[发明专利]机器手臂解除刹车的方法在审
| 申请号： | 201710290966.7 | 申请日： | 2017-04-28 |
| 公开（公告）号： | CN108789486A | 公开（公告）日： | 2018-11-13 |
| 发明（设计）人： | 苏怡宾;夏绍基 | 申请（专利权）人： | 广明光电股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J19/00 | 分类号： | B25J19/00 |
| 代理公司： | 北京市柳沈律师事务所 11105 | 代理人： | 陈小雯 |
| 地址： | 中国台*** | 国省代码： | 中国台湾;71 |
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| 摘要： | 本发明公开一种机器手臂解除刹车的方法，由力矩感测器获得机器手臂的负载力矩及负载方向，控制马达以相反负载方向输出负载力矩，控制马达的电磁阀缩回挡销进行解除刹车，以电磁阀状态检查解除刹车，解除刹车不成功则增加设定增量加大负载力矩，继续控制马达解除刹车，以确保成功解除刹车。 | ||
| 搜索关键词： | 刹车 机器手臂 控制马达 负载方向 负载力矩 电磁阀状态 输出负载 缩回 电磁阀 感测器 挡销 成功 检查 | ||
【主权项】：
1.一种机器手臂解除刹车的方法，其步骤包含：由力矩感测器获得机器手臂的负载力矩及负载方向；控制马达以相反该负载方向输出该负载力矩；进行解除刹车；检查解除刹车；成功解除刹车则结束解除刹车作业。
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