[发明专利]单履带的轮-履复合式的可被动自适应的机器人移动平台

摘要

本发明涉及单履带的轮‑履复合式的可被动自适应的机器人移动平台，包括轮‑履复合模块、车体模块和尾轮模块；其特征在于所述的轮‑履复合模块安装在所述的车体模块的外侧，并将车体模块完全包围在内部，所述的尾轮模块安装在车体模块后部；所述车体模块包括履带驱动系统、车体盖板、履带轮支撑轴和两个主动轮驱动系统，履带驱动系统和两个主动轮驱动系统均安装在车体盖板内，在车体盖板的前后两端的下部沿垂直于车体移动方向对称设有两个履带轮支撑轴；两个主动轮驱动系统分别驱动左右两侧的主动轮；履带驱动系统负责驱动履带轮转动。该平台对障碍物具有被动自适应能力，可在轮式、履带式和轮‑履混合式三种运动模式之间切换。

主权项

一种单履带的轮‑履复合式的可被动自适应的机器人移动平台，包括轮‑履复合模块、车体模块和尾轮模块；其特征在于所述的轮‑履复合模块安装在所述的车体模块的外侧，并将车体模块完全包围在内部，所述的尾轮模块安装在车体模块后部；所述车体模块包括履带驱动系统、车体盖板、履带轮支撑轴和两个主动轮驱动系统，履带驱动系统和两个主动轮驱动系统均安装在车体盖板内，在车体盖板的前后两端的下部沿垂直于车体移动方向对称设有两个履带轮支撑轴；两个主动轮驱动系统分别驱动左右两侧的主动轮；履带驱动系统负责驱动履带轮转动；所述轮‑履复合模块包括履带与履带轮、同步带与同步带轮、两组连杆机构、连杆连接轴、两个从动轮系统、主动轮、从动轴、连杆复位弹簧、弹簧柱以及限位支架；所述主动轮左右对称设置在所述的车体模块的外侧，且主动轮与主动轮驱动系统的两端连接；每个连杆机构包括上连杆、中连杆和下连杆，所述上连杆平行于车体移动方向，上连杆的后端与主动轴连接；上连杆的前端连接中连杆的上端，中连杆的下端连接下连杆的前端，下连杆的后端与位于前方的履带轮支撑轴连接；两组连杆机构左右对称设置在履带内部两侧，两个上连杆与中连杆的连接处由从动轴相连，两个中连杆与下连杆的连接处由连杆连接轴相连，上连杆和下连杆各有一端与所述车体模块彼此铰接，上连杆、中连杆、下连杆以及车体模块形成四连杆机构；在四连杆机构的铰接处的外侧均安装有一个履带轮，共十个履带轮，十个履带轮支撑履带；同步带平行安装在两组连杆机构中间，在履带驱动系统的输出轴和从动轴上分别安装一个同步带轮，两个同步带轮通过同步带连接；在两个上连杆上，且位于两个同步带轮之间，沿垂直于车体移动方向安装有两个限位支架；两个从动轮系统左右对称安装，每个从动轮系统包括从动轮支架、从动轮和从动轮轴，从动轮支架的上端固定安装在上连杆的中部外侧上，从动轮支架的下部通过从动轮轴连接有从动轮，在从动轮支架和所述车体模块上分别安装有一根弹簧柱，两根弹簧柱通过连杆复位弹簧连接在一起。