[发明专利]基于行星轮的轮-履复合自适应机器人移动平台

摘要

本发明涉及基于行星轮的轮‑履复合自适应机器人移动平台，其特征在于该平台包括车体模块、两个轮‑履复合模块和两个尾轮模块；两个轮‑履复合模块绕车体模块的形心轴线呈中心对称形式分布在车体模块左右两侧，车体模块内安装有驱动两个轮‑履复合模块动作的动力驱动系统，两个尾轮模块对称分布在车体模块前后两端；移动平台整体绕车体模块的形心轴线中心对称；以位于右侧的轮‑履复合模块为例，轮‑履复合模块包括前后对称的两部分结构、同步带与同步带轮及由两部分结构支撑的履带，前后对称的两部分结构对称布置在车体模块的前后位置上，在前部分结构上安装有同步带与同步带轮。该移动平台对障碍物具有被动自适应能力，能够正反向越障。

主权项

一种基于行星轮的轮‑履复合自适应机器人移动平台，其特征在于该平台包括车体模块、两个轮‑履复合模块和两个尾轮模块；两个轮‑履复合模块绕车体模块的形心轴线呈中心对称形式分布在车体模块左右两侧，车体模块内安装有驱动两个轮‑履复合模块动作的动力驱动系统，两个尾轮模块对称分布在车体模块前后两端；移动平台整体绕车体模块的形心轴线中心对称；以位于右侧的轮‑履复合模块为例，轮‑履复合模块包括前后对称的两部分结构、同步带与同步带轮及由两部分结构支撑的履带，前后对称的两部分结构对称布置在车体模块的前后位置上，在前部分结构上安装有同步带与同步带轮；以前部分结构为例，前部分结构包括四个履带轮、两个连杆系统、车轮、行星轮系齿轮和连杆复位弹簧；两个连杆系统左右对称；每个连杆系统包括横向杆、纵向杆、上抬杆和行星杆；上抬杆的前端固定有一个履带轮，下端与行星杆一端铰接；上抬杆的后端与纵向杆一端铰接，纵向杆另一端分别与横向杆一、横向杆二的一端铰接；横向杆二的另一端与行星杆的中部铰接；两个上抬杆前端固定履带轮的位置之间安装履带轮支撑轴一，中部之间安装有弹簧轴一，后部之间安装连杆连接轴二；两个横向杆一、横向杆二与纵向杆连接处之间安装连杆连接轴三；两个上抬杆下端与行星杆铰接处之间安装行星轮中心轴，行星轮中心轴靠近车体模块的一侧安装有行星轮系齿轮；两个横向杆一的另一端之间安装连杆连接轴四，两个横向杆二与行星杆中部铰接处安装有连杆连接轴一，两个行星杆下端之间安装车轮轴，车轮轴一端的外侧安装车轮，另一端安装一个行星轮系齿轮；位于行星轮中心轴和车轮轴上的两个行星轮系齿轮相互啮合；在弹簧轴一的下方依次安装弹簧轴二、履带轮支撑轴二，履带轮支撑轴二的两端安装有履带轮；在弹簧轴一和弹簧轴二之间安装连杆复位弹簧；四个履带轮支撑履带；弹簧轴二、履带轮支撑轴二、连杆连接轴四及行星轮中心轴的一端均插入所述车体模块内；在前部分结构的履带轮支撑轴一与行星轮中心轴上分别安装一个同步带轮，两个同步带轮通过同步带连接；所述的车体模块包括车体盖板和两个动力驱动系统，两个动力驱动系统在车体盖板围成的空间内绕车体模块的形心轴线呈中心对称布置，每一个动力驱动系统为同一侧的两根行星轮中心轴提供动力。