[发明专利]一种塑料瓶分拣方法

摘要

本发明涉及一种塑料瓶分拣方法，包括以下步骤：有序进料、碾压物料、传送物料、识别物料、分拣物料；其中，工业相机采集图像并以二维矩阵形式存储为图像文件，工控机将图像采集装置采集的图像进行中值滤波、边缘检测、闭运算、轮廓提取、中心提取等处理，确定各个塑料瓶位置，在拍照区域靠近传送带一侧设置颜色识别区域，对识别区域内的塑料瓶进行HSV分量提取，将各分量与已知透明塑料瓶的HSV分量作对比，进而确定出有色塑料瓶，进一步确定出有色塑料瓶位置，并将位置信息发送至下位机，下位机通过控制驱动装置带动相应位置的挡板将有色塑料瓶进行剔除。本发明能够在线实时高效、准确地判断出塑料瓶是否有色，并实时确定有色塑料瓶的位置，并通过分拣机构准确地将有色塑料瓶挡出，分拣准确率高，安全稳定、成本低廉。

主权项

1.一种塑料瓶分拣方法，其特征在于：包括以下步骤：有序进料，采用进料机构有序进料，进料机构包括漏斗状震动进料口和斜坡导槽以引导塑料瓶有序排列；碾压物料，采用碾压机构碾压物料，碾压机构为安装在斜坡导槽下部上方的滚轮，滚轮上设有凸起以将塑料瓶碾压成扁平状；传送物料，采用传送机构传送物料，传送机构为黑色带式传送机；识别物料，采用图像识别系统识别物料，图像识别系统包括工业相机和工控机，工业相机设置在暗箱内传送机的传送带上方且工业相机的拍摄区域与传送带边缘平齐，并在暗箱内工业相机周围设置无影灯，所述拍摄区域内设置一条识别标志线，识别标志线左侧为塑料瓶分割区域，识别标志线右侧为塑料瓶的颜色和位置的识别区域，识别区域紧靠传送带边缘，所述的工控机包括内置图像处理软件的中央处理器和显示器；当传送带上的塑料瓶运动到拍摄区域时，工业相机采集图像，并将采集的图像发送到工控机的图像处理单元，图像处理单元将采集的图像在分割区域通过中值滤波算法进行滤波处理、对滤波后的图像通过Canny边缘检测算法进行边缘提取、进一步进行轮廓提取、中心点坐标提取并给出处理后的结果；将中心点坐标与识别区域进行位置判断，对在识别区域内的塑料瓶进行HSV分量提取并与无色塑料瓶的HSV分量进行比对，发送处理后的信息；将识别出的有色塑料瓶进行中心点坐标提取，发送坐标信息；在分割区域将工业相机采集的图像通过核为7×7的中值滤波算法进行滤波处理，经滤波后的图像通过Canny边缘检测算法提取塑料瓶边缘，进一步通过闭运算算法消除塑料瓶内部被检测出的无关边缘，对闭运算后的图像提取轮廓并依据面积去除面积小于一定阈值的轮廓以消除杂物的干扰，计算剩余轮廓的中心矩，进一步确定中心点的坐标；分拣物料，采用分拣机构分拣物料，分拣机构包括分拣控制器、至少一个驱动装置和与驱动装置对应设置的挡板，挡板设置在传送表面边缘下方，挡板下方设置隔板将暗箱分为两个区域，分拣控制器通过接口与工控机进行串口通信，接受工控机发送的有色塑料瓶的坐标信息，并通过控制驱动装置动作驱动相应挡板伸出将有色塑料瓶挡出以实现塑料瓶的分拣；控制驱动装置动作驱动相应挡板伸出将有色塑料瓶挡出后，挡板迅速缩回；当有色塑料瓶前后连续出现时，控制相应位置的挡板一直处于制动状态，将有色塑料瓶剔除后迅速返回；当有色塑料瓶处于两挡板之间时，同时启动塑料瓶中心两侧的挡板，两挡板共同作用实现有色塑料瓶的剔除。