[发明专利]基于网格生成路径的方法

摘要

本发明涉及一种应用于导购系统的基于网格生成路径的方法，其包括如下步骤一、生成网格数据，通过描绘场地平面轮廓，并根据平面轮廓划分为通行平面区域和非通行平面区域，对通行平面区域自动构建三角网格；二、形成三角网格通路，根据起始点和目标点所在三角网格，结合A*寻路算法，得到起始点至目标点的三角网格通路；三、根据拐角点算法形成初始路径；四、根据直线视线检测法去除上述初始路径中多余的路径点。通过上述方法，将复杂繁琐的路径点手动标注输入替换为由系统软件根据人工绘制的场地轮廓在通行区域自动生成三角网格，并由系统根据预设计算方法将三角网格自动生成路径，大幅减少了工作量，降低了专业性要求，通用性强，便于操作使用。

主权项

一种基于网格生成路径的方法，其特征在于该方法包括如下步骤：一、生成网格数据，通过描绘场地平面轮廓，并根据平面轮廓划分为通行平面区域和非通行平面区域，对通行平面区域根据“Delaunay三角剖分”算法自动构建三角网格（1）；二、形成三角网格通路，根据起始点（2）和目标点（9）所在三角网格（1），结合A*寻路算法，得到起始点（2）至目标点（9）的三角网格通路；三、根据拐角点算法形成初始路径，首先，以起始点（2）至目标点（9）所经过三角网格（1）为顺序依次确定“临边（3）”的顺序，临边为相邻三角网格（1）之间的公共边；其次，临边的两个端点以临边逆时针旋转时接近起始点的端点为左端点（4），远离起始点的端点为右端点（5），所述起始点所在三角网格的临边为起始临边（301），所述目标点（9）所在三角网格的临边为末端临边（302）；接下来按临边顺序，依次将起始临边之后的各临边的两个端点与所述起始点进行位置比较确定拐点（8），过程为：起始临边的左端点、右端点均与起始点连线，并形成第一个平面夹角，其中左端点与起始点的连线称为左夹角线，右端点与起始点的连接线称为右夹角线；判定第二条临边的左端点、右端点相对于平面夹角的状态，如果第二条临边的左端点位于平面夹角范围内，则第二条临边的左端点作为连接起始点的新的左端点，删除起始临边的左端点与起始点的左夹角线，更新为第二条临边的左端点与起始点的新的左夹角线；如果第二条临边的左端点位于平面夹角范围外，且位于左夹角线的外侧，则保留起始临边的左端点与起始点的左夹角线；如果第二条临边的右端点位于平面夹角范围内，则第二条临边的右端点作为连接起始点的新的右端点，删除起始临边的右端点与起始点的右夹角线，更新为第二条临边的右端点与起始点的新的右夹角线；如果第二条临边的右端点位于平面夹角范围外，且位于右夹角线的外侧，则保留起始临边的右端点与起始点的右夹角线；继续比较第三条临边的两个端点，且比较第三条临边两个端点状态时，是以第二条临边两个端点比较后所形成的新的平面夹角为比较对象，以这样的方式依次比较后续临边的两个端点；上述比较过程中，如果出现：当后一临边的左端点、右端点均位于所参照的平面夹角范围外，且位于左夹角线的外侧时，则该平面夹角所参照的左端点作为一个拐点（8）；当后一临边的左端点、右端点均位于所参照的平面夹角范围外，且位于右夹角线的外侧时，则该平面夹角所参照的右端点作为一个拐点；当后一临边为末端临边（302）时，根据目标点（9）相对于该末端临边所参照的平面夹角范围形成如下三种状态：目标点位于该参照平面夹角范围内时，则目标点直接与前一个拐点连接；目标点位于该参照平面夹角范围外，且位于左夹角线外侧时，该参照平面夹角所对应的左端点作为一个拐点，其与目标点直线连接；当目标点位于参照平面夹角范围外，且位于右夹角线外侧时，该参照平面夹角所对应的右端点作为一个拐点，其与目标点直线连接；当得到一个拐点（8）后，则以该拐点重新作为新的起始点，以上述方式继续找出下一拐点，直至下一拐点与目标点之间不再存在拐点时，将起始点、各拐点、目标点依次直线连接，即形成初始路径。