[发明专利]一种六轴多关节工业机器人的校准装置及方法

摘要

一种六轴多关节工业机器人的校准装置及方法，包括一个尖形工具、标靶固定架、至少三个的尖形标靶。尖形工具被固定在六轴多关节工业机器人的末端；尖形标靶被分散固定在标靶固定架上；标靶固定架被固定安放在工业机器人附近，且尖形标靶顶尖所处位置均在机器人工作范围内，其工作步骤是a)操纵工业机器人，使其末端尖形工具的顶尖依次对准各个尖形标靶的顶尖，并依次记录对应的机器人各关节转角；b)改变标靶固定架的位置和姿态，然后重复步骤a)，步骤b)进行一次或一次以上；c)以前述步骤中标靶固定架在不同位置和姿态时，任何两个尖形标靶的顶尖之间的距离不变这一准则进行工业机器人运动学模型参数优化计算，完成工业机器人校准。

主权项

一种六轴多关节工业机器人的校准装置，包括尖形工具(3)、尖形标靶(2)、标靶固定架(1)，其特征在于，尖形工具(3)总计一个，被安装固定在六轴多关节工业机器人(4)的末端，而尖形标靶(2)至少有三个，被分散的固定在标靶固定架(1)上，此外标靶固定架(1)被固定安放在工业机器人(4)附近，使得尖形标靶(2)顶尖的所处位置均在工业机器人(4)的工作范围内。