[发明专利]全域恒平衡重载六自由度并联机构

摘要

一种全域恒平衡重载六自由度并联机构，其包括运动平台、固定平台、承重平台、六条结构完全相同的驱动分支和三条结构完全相同的承重分支。六条驱动分支连接运动平台和固定平台，构成并联驱动机构，三条承重分支连接承重平台和固定平台，构成并联平衡机构，承重平台中心通过第二球铰与运动平台连接。上述六条驱动分支为UPS结构，由电动缸、第一万向铰和第一球铰组成。上述三条承重分支为PRUR结构，由平衡液压缸或平衡气缸、第一转动副、第二万向铰和第二转动副组成。本发明在保持平衡机构的输入力恒定不变的情况下，在整个工作空间各个位姿，即全域内具有恒定的重力平衡性能，其承载能力强，定位精度高，控制简单。

主权项

1.一种全域恒平衡重载六自由度并联机构，其包括运动平台、固定平台、承重平台、六条结构完全相同的驱动分支和三条结构完全相同的承重分支，六条驱动分支连接运动平台和固定平台，构成并联驱动机构，三条承重分支连接承重平台和固定平台,构成并联平衡机构，其特征在于：所述六条驱动分支中由电动缸驱动构成的第一移动副的一端通过第一球铰与运动平台连接，另一端通过第一万向铰与固定平台连接，上述六个第一球铰中心点连线构成半对称六边形，上述六个第一万向铰中心点连线构成正六边形，六个第一球铰中心点连线构成的半对称六边形的各边与六个第一万向铰中心点连线构成的正六边形的各边对应平行；所述三条承重分支包括第一连杆、第二连杆、滑块、第二移动副、第一转动副、第二万向铰、第二转动副和三组导轨，其中对称布置的三组导轨固定在固定平台上，导轨与固定平台之间成固定夹角，第一连杆的一端通过第二转动副与承重平台连接，第一连杆的另一端通过第二万向铰与第二连杆的一端连接，第二连杆的另一端通过第一转动副与滑块连接，滑块通过第二移动副与上述三组导轨滑动连接，上述三个第二转动副中心点连线构成正三角形，上述承重平台中心通过第二球铰与运动平台连接，第二球铰由三个轴线相互垂直且汇交于一点的转动副构成。